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公开(公告)号：CN105151157A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510671633.X
申请日：2015-10-19
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种机器人，尤其涉及六足仿生机器人，包括上底板、下底板、灭火器、上盖、避障传感器、控制器，还有六条腿；上底板和下底板组成机身，上底板上方安装有上盖；上盖内安装有控制器，机身为八边形，其中一对对边分别为两个端头，另外六边分别位于两侧形成侧腰，第一条腿、第二条腿、第三条腿依次安装在侧腰一端、中间和另一端，第四条腿、第五条腿、第六条腿对称依次安装在另一边侧腰上；灭火器安装在机身一个端头上；每两条腿之间安装有一个避障传感器。本发明提供的六足仿生机器人，对环境具有较强的适应能力，能够实现实时避障，合理规划行走路线，机身稳定，腿运动灵活多样，适应各种地形、不同速度和载荷要求。
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公开(公告)号：CN104460675A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410768074.X
申请日：2014-12-12
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种码垛搬运机器人的控制系统，包括ARM上位机、CPLD运动控制电路、DSP数据处理电路、伺服电机驱动器和伺服电机，与现有技术相比，本发明采用具有三核控制器的控制系统，分模块化工作，结合三个微处理器各自特性，发挥其优势，分工处理整个控制过程，与传统的PLC和单片机控制的码垛搬运机器人相比，动作响应速度快，位置控制更为精确，系统稳定性高，码垛效率大大提升。同时采用多关节的机器人操作，运作灵活，工作范围也进一步扩大，具有推广应用的价值。
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公开(公告)号：CN105150222A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510670843.7
申请日：2015-10-19
Applicant: 南京林业大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种机器人，尤其涉及六足仿生单手臂机器人，上底板和下底板组成机身，机身上安装有灭火器；机身上还安装有六条腿；上盖安装在上底板上，上盖周围安装有避障传感器，避障传感器与上盖内的控制系统连接；上盖上方连接有底座，旋转臂腰部安装在底座上，并且在底座上围绕底座垂直的中心线旋转；旋转臂腰部顶部铰接伸展臂躯干，伸展臂躯干顶部铰接上臂肩部，上臂肩部铰接左臂手臂；上臂肩部还安装有摄像头；左臂手臂上安装有温度传感器和锯片。本发明提供的六足仿生单手臂机器人，六条腿运动保证机身稳定，腿部的转动空间大，避免各条腿间的相互碰撞和运动干涉；单手臂上集成多种功能，可以清理行进途中的障碍，保证机器人安全、稳定移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104199463A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410467410.7
申请日：2014-09-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明的一种六足仿生机器人控制系统，包括微处理器模块，用于对各种信息和数据进行处理，协调系统中各功能模块完成预定的任务；传感器模块，用于六足仿生机器人运动过程中的障碍物、声音、温度、距离等环境参数的检测；驱动模块，用于控制机器人系统中的舵机和传感器模块，实现舵机速度和位置的控制，完成前进、后退、直行、转弯、避障等动作；串口通信模块，用于根据串口通信标准与上位机进行串口通信。针对六足机器人有专门的控制系统，满足六足机器人的工作要求，能实现舵机速度和位置的控制，完成前进、后退、直行、转弯、避障等动作，并且采用模块化设计，功能强大，系统更为稳定。
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公开(公告)号：CN205034208U
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201520802964.8
申请日：2015-10-19
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及六足仿生机器人，包括上底板、下底板、灭火器、上盖、避障传感器、控制器，还有六条腿；上底板和下底板组成机身，上底板上方安装有上盖；上盖内安装有控制器，机身为八边形，其中一对对边分别为两个端头，另外六边分别位于两侧形成侧腰，第一条腿、第二条腿、第三条腿依次安装在侧腰一端、中间和另一端，第四条腿、第五条腿、第六条腿对称依次安装在另一边侧腰上；灭火器安装在机身一个端头上；每两条腿之间安装有一个避障传感器。本实用新型提供的六足仿生机器人，对环境具有较强的适应能力，能够实现实时避障，合理规划行走路线，机身稳定，腿运动灵活多样，适应各种地形、不同速度和载荷要求。
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公开(公告)号：CN204116958U
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201420527522.2
申请日：2014-09-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型的一种六足仿生机器人控制系统，包括微处理器模块，用于对各种信息和数据进行处理，协调系统中各功能模块完成预定的任务；传感器模块，用于六足仿生机器人运动过程中的障碍物、声音、温度、距离等环境参数的检测；驱动模块，用于控制机器人系统中的舵机和传感器模块，实现舵机速度和位置的控制，完成前进、后退、直行、转弯、避障等动作；串口通信模块，用于根据串口通信标准与上位机进行串口通信。针对六足机器人有专门的控制系统，满足六足机器人的工作要求，能实现舵机速度和位置的控制，完成前进、后退、直行、转弯、避障等动作，并且采用模块化设计，功能强大，系统更为稳定。
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公开(公告)号：CN204287965U
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201420784858.7
申请日：2014-12-12
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种码垛搬运机器人的控制系统，包括ARM上位机、CPLD运动控制电路、DSP数据处理电路、伺服电机驱动器和伺服电机，与现有技术相比，本实用新型采用具有三核控制器的控制系统，分模块化工作，结合三个微处理器各自特性，发挥其优势，分工处理整个控制过程，与传统的PLC和单片机控制的码垛搬运机器人相比，动作响应速度快，位置控制更为精确，系统稳定性高，码垛效率大大提升。同时采用多关节的机器人操作，运作灵活，工作范围也进一步扩大，具有推广应用的价值。
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公开(公告)号：CN205033222U
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201520802937.0
申请日：2015-10-19
Applicant: 南京林业大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及六足仿生单手臂机器人，上底板和下底板组成机身，机身上安装有灭火器；机身上还安装有六条腿；上盖安装在上底板上，上盖周围安装有避障传感器，避障传感器与上盖内的控制系统连接；上盖上方连接有底座，旋转臂腰部安装在底座上，并且在底座上围绕底座垂直的中心线旋转；旋转臂腰部顶部铰接伸展臂躯干，伸展臂躯干顶部铰接上臂肩部，上臂肩部铰接左臂手臂；上臂肩部还安装有摄像头；左臂手臂上安装有温度传感器和锯片。本实用新型提供的六足仿生单手臂机器人，六条腿运动保证机身稳定，腿部的转动空间大，避免各条腿间的相互碰撞和运动干涉；单手臂上集成多种功能，可以清理行进途中的障碍，保证机器人安全、稳定移动。
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