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公开(公告)号：CN215589210U
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202122192552.5
申请日：2021-09-10
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可手内操作的软体机械手，包括执行单元；执行单元包括限制层和驱动层；限制层内设置有左腔体和右腔体，左腔体与一个驱动层内的每个驱动单元的驱动腔体连通后形成左气动通道，右腔体与一个驱动层内的每个驱动单元的驱动腔体连通后形成右气动通道，限制层顶部开设有与左气动通道连通的左腔体通气孔和与右气动通道连通的右腔体通气孔。本实用新型可以实现已抓取物体沿X轴、Y轴两个方向上的平移和Z轴上的转动，将这三个运动作为软体机械手的基本运动单元进行组合，可使软体机械手在柔性抓取物体的基础上进行手内操作，具有极佳的灵活性，可以实现更大的操作空间，同时保证了与外界对象交互时具有极高的安全性。
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