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公开(公告)号：CN116494341A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310044837.5
申请日：2023-01-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种原木脱皮切皮一体机，属于木材加工设备技术领域，包括第一机架、第二机架、原木固定和驱动装置、切断装置和传送装置，所述第一机架和第二机架间隔相对设置；所述第一机架和第二机架上安装有原木固定和驱动装置；第二机架上安装有切断装置和传送装置，所述切断装置设置在传送装置上方，用于切断树皮，所述第二机架上安装有第一驱动轴，第一驱动轴两侧设有旋切刀和脱皮刀，通过转动来切换两种刀头；机体外设置有PLC控制器，所述PLC控制器通过PID控制系统控制第一驱动轴、旋切刀和脱皮刀；本发明能实现对不规则原木的均匀脱皮，避免有树皮未脱除；以及切出厚度均匀的木皮，减少碎片木皮产生，避免浪费；而且整个过程无需移动原木。
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公开(公告)号：CN115437376B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211038243.5
申请日：2022-08-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 本发明公开了一种基于熵权法和超声波传感器的轮式车无线通信自寻回方法，在轮式车作业时，轮式车遥控端不断向受控端发送标记指令，当受控端接收到信号指令时，按指令移动，并将路径存储入记忆数组，当受控端未接收到指令，则启动自寻回模式；轮式车原地转三圈同时遥控端发送标记信号，得到代表未屏蔽范围的初始标记数组，即初始矩阵；对初始矩阵进行两次滤波处理，得到标记行向量；对标记行向量截取出初始列向量，并重组为未屏蔽范围矩阵；熵权法评估未屏蔽范围矩阵得出的未屏蔽范围，得到最佳行驶角度；若角度值错误，则启动记忆路径模式，按记忆数组并结合超声波避障，寻回未屏蔽范围，否则直接返回未屏蔽范围。本发明方法具有一定鲁棒性，且通过仿真测验及模拟测验，可将因通信阻断而失控的概率有效降低78％。
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公开(公告)号：CN115437376A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211038243.5
申请日：2022-08-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于熵权法和超声波传感器的轮式车无线通信自寻回方法，在轮式车作业时，轮式车遥控端不断向受控端发送标记指令，当受控端接收到信号指令时，按指令移动，并将路径存储入记忆数组，当受控端未接收到指令，则启动自寻回模式；轮式车原地转三圈同时遥控端发送标记信号，得到代表未屏蔽范围的初始标记数组，即初始矩阵；对初始矩阵进行两次滤波处理，得到标记行向量；对标记行向量截取出初始列向量，并重组为未屏蔽范围矩阵；熵权法评估未屏蔽范围矩阵得出的未屏蔽范围，得到最佳行驶角度；若角度值错误，则启动记忆路径模式，按记忆数组并结合超声波避障，寻回未屏蔽范围，否则直接返回未屏蔽范围。本发明方法具有一定鲁棒性，且通过仿真测验及模拟测验，可将因通信阻断而失控的概率有效降低78％。
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公开(公告)号：CN219142244U
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202223334443.3
申请日：2022-12-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01M99/00
Abstract: 本实用新型提供一种检测机器运行性能的模拟装置，包括模拟装置本体，所述模拟装置本体内部具有空腔；所述模拟装置本体内部底面固定有电炉，所述电炉的上方固定有测试台；所述模拟装置本体内部侧面固定有粉尘喷射口和喷枪，所述粉尘喷射口和喷枪均与外部环境连通，所述模拟装置本体内部顶部固定有冷气出口管，所述冷气出口管通过设置于模拟装置本体顶部内部的管道与固接于模拟装置本体外部的冷水机连通，所述管道上安装有用于泵送冷气的管道泵，所述模拟装置本体内部相对喷枪一侧的侧壁上固定有用于观察被测试机器人情况的摄像头。本实用新型全方位模拟了室外工作机器人可能遇见的不利环境，可以较为全面地测试室外工作机器人的性能。
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