公开(公告)号：CN115437376B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202211038243.5

申请日：2022-08-29

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄臻臻 ,  赵雨茜 ,  石建全 ,  朱钇臣 ,  吴应达 ,  陈圣斌

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明公开了一种基于熵权法和超声波传感器的轮式车无线通信自寻回方法，在轮式车作业时，轮式车遥控端不断向受控端发送标记指令，当受控端接收到信号指令时，按指令移动，并将路径存储入记忆数组，当受控端未接收到指令，则启动自寻回模式；轮式车原地转三圈同时遥控端发送标记信号，得到代表未屏蔽范围的初始标记数组，即初始矩阵；对初始矩阵进行两次滤波处理，得到标记行向量；对标记行向量截取出初始列向量，并重组为未屏蔽范围矩阵；熵权法评估未屏蔽范围矩阵得出的未屏蔽范围，得到最佳行驶角度；若角度值错误，则启动记忆路径模式，按记忆数组并结合超声波避障，寻回未屏蔽范围，否则直接返回未屏蔽范围。本发明方法具有一定鲁棒性，且通过仿真测验及模拟测验，可将因通信阻断而失控的概率有效降低78％。

公开(公告)号：CN115437376A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211038243.5

申请日：2022-08-29

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄臻臻 ,  赵雨茜 ,  石建全 ,  朱钇臣 ,  吴应达 ,  陈圣斌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于熵权法和超声波传感器的轮式车无线通信自寻回方法，在轮式车作业时，轮式车遥控端不断向受控端发送标记指令，当受控端接收到信号指令时，按指令移动，并将路径存储入记忆数组，当受控端未接收到指令，则启动自寻回模式；轮式车原地转三圈同时遥控端发送标记信号，得到代表未屏蔽范围的初始标记数组，即初始矩阵；对初始矩阵进行两次滤波处理，得到标记行向量；对标记行向量截取出初始列向量，并重组为未屏蔽范围矩阵；熵权法评估未屏蔽范围矩阵得出的未屏蔽范围，得到最佳行驶角度；若角度值错误，则启动记忆路径模式，按记忆数组并结合超声波避障，寻回未屏蔽范围，否则直接返回未屏蔽范围。本发明方法具有一定鲁棒性，且通过仿真测验及模拟测验，可将因通信阻断而失控的概率有效降低78％。