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公开(公告)号：CN117146801A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311129571.0
申请日：2023-09-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于云平台的异构多机器人协同SLAM方法和系统，涉及定位与建图的技术领域，包括，基于第一移动机器人和第二移动机器人安装的传感器类型，选定导航模式，并依据导航模式控制两个移动机器人执行对应的指令；基于移动过程中检测到的环境光线强度，判断是否满足切换导航模式的条件：若不满足，则维持原有的导航模式，并执行对应的指令；若满足，则将两个移动机器人的导航模式和行进顺序进行切换，并执行对应的指令；对第一移动机器人和第二移动机器人执行SLAM指令生成的所有局部地图进行融合，以生成全局地图，本发明能够在范围较大的空间进行协同定位和建图，克服单机器人SLAM的局限性，提高地图构建的精度和鲁棒性。
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