公开(公告)号：CN119567274A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202510081470.3

申请日：2025-01-20

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 贾通 ,  潘星宇 ,  路红 ,  李佩娟 ,  刘义亭 ,  张文 ,  鲁洋

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了机械臂控制技术领域的一种机械臂的运动路径生成方法，旨在解决防碰撞优化复杂繁琐且和其他优化目标兼容性差的技术问题。其包括：基于构建遗传算法模型和构建机械臂关节角度随时间变化的六次多项式方程来生成运动路径，遗传算法模型通过迭代得到六次多项式方程的多项式系数序列，利用了遗传算法擅长分布式并行优化的优点，降低了防碰撞优化的繁琐度，同时使碰撞检测优化以适应度函数的形式融入到整体优化当中，促进防碰撞优化与其他优化目标的兼容性。基于个体的平均适应度与种群平均适应度对比的自适应调节机制调节交叉率和变异率，有助于缺乏优秀个体时扩大多目标搜索范围以及迭代后期保护遗传算法模型中优秀个体，避免局部最优。

公开(公告)号：CN114137975B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202111421111.6

申请日：2021-11-26

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 刘义亭 ,  张磊 ,  路红 ,  随连杰 ,  李佩娟 ,  郁汉琪 ,  贾通 ,  赵贤林 ,  高芳征

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242

Abstract: 本发明公开了一种超声波辅助融合定位的无人车导航纠偏方法，包括S1、以无人车自身坐标系建立车身坐标系；S2、在无人车上安装信息采集装置和超声波传感器，采集并计算无人车的位姿信息以及所在空间的环境信息；S3、对无人车的位姿信息进行扩展卡尔曼滤波融合，得到融合后的位姿；S4、将超声波传感器的量测数据结合融合后的位姿，比较导航过程中左右两侧前后超声波与墙壁距离关系以及无人车融合后的位姿，并根据无人车与左右墙体之间的相对位置关系判断车体是否偏移；S5、判断车体偏移后停止导航并下发转向角度w，将无人车矫正到与左右障碍平面平行的关系再继续导航。本发明可有效降低传感器测量过程随机噪声，极大减少无人车与行进途中本体左右的墙体发生碰撞的概率。

公开(公告)号：CN114137975A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202111421111.6

申请日：2021-11-26

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 刘义亭 ,  张磊 ,  路红 ,  随连杰 ,  李佩娟 ,  郁汉琪 ,  贾通 ,  赵贤林 ,  高芳征

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种超声波辅助融合定位的无人车导航纠偏方法，包括S1、以无人车自身坐标系建立车身坐标系；S2、在无人车上安装信息采集装置和超声波传感器，采集并计算无人车的位姿信息以及所在空间的环境信息；S3、对无人车的位姿信息进行扩展卡尔曼滤波融合，得到融合后的位姿；S4、将超声波传感器的量测数据结合融合后的位姿，比较导航过程中左右两侧前后超声波与墙壁距离关系以及无人车融合后的位姿，并根据无人车与左右墙体之间的相对位置关系判断车体是否偏移；S5、判断车体偏移后停止导航并下发转向角度w，将无人车矫正到与左右障碍平面平行的关系再继续导航。本发明可有效降低传感器测量过程随机噪声，极大减少无人车与行进途中本体左右的墙体发生碰撞的概率。