公开(公告)号：CN115953360A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202211584522.1

申请日：2022-12-09

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈烨 ,  路绳方 ,  陈素娟 ,  梁苑 ,  高阳 ,  孟琳 ,  焦良葆

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/25

Abstract: 本发明公开了一种基于Mask RCNN的饲料外包装缺陷分级检测方法，包括：采集饲料外包装图像；在每一张图像中标注出不同种类的外包装缺陷及对应缺陷等级；将标注完成的图像输入Mask RCNN网络中，对Mask RCNN网络进行训练和保存；采集饲料外包装图像后，加载Mask RCNN网络，对图像进行处理评判，若检测到缺陷，则输出检测出的缺陷类别及相应缺陷等级。本发明利用改进的Mask RCNN网络采集到的饲料外包装图像进行实时图像处理评判分析，在线给出缺陷类型及缺陷分级检测结果，便于根据不同缺陷等级，采取不同后续生产流程，进而优化生产流水线结构，提升生产效率，提高饲料成品的良品率，提升经济效益。

公开(公告)号：CN116563609A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310386561.9

申请日：2023-04-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈烨 ,  路绳方 ,  陈素娟 ,  梁苑 ,  高阳 ,  孟琳 ,  张嘉超 ,  陈庆 ,  焦良葆

IPC: G06V10/764 ,  G06V20/60 ,  G06N3/006 ,  G06T7/00 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种包装缺陷分类方法，属于计算机视觉图片处理技术领域，方法包括：获取包装的灰度图像，并对所述灰度图像进行滤波和增强；采用基于改进鲸鱼优化算法的二维最大熵值法，对经过滤波和增强的灰度图像进行阈值分割；对经过阈值分割的灰度图像进行开运算，并根据开运算结果获取包装的缺陷位置；根据所述缺陷位置，利用预构建的包装缺陷分类模型，对包装进行缺陷分类；其中，所述包装缺陷分类模型根据预获取的包装缺陷所对应的特征向量和缺陷类别，采用朴素贝叶斯分类器训练获取。该方法能够对包装进行缺陷分类，并提高分类效率和精度。

公开(公告)号：CN115826617A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211497274.7

申请日：2022-11-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 孙慧玉 ,  顾新艳 ,  罗绍新 ,  梁苑 ,  白敬 ,  韦中

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于输入成形和微分平坦的无人机吊挂系统控制方法，属于无人机控制领域，包括以下步骤：首先对无人吊挂系统进行动力学建模；然后，分别从无人机吊挂系统的状态变量和输入变量，对无人机吊挂系统进行微分平坦性判定，从而根据期望的吊挂负载轨迹和无人机偏航角确定无人机的参考轨迹；进一步，将零振动和微分输入成形器对控制系统的输入信号进行处理，通过处理后的输入信号控制无人机轨迹，从而实现吊挂负载的快速平衡振荡衰减；本发明能降低无人机与悬挂负载强耦合导致的高频、高速负载振荡，提高系统整体运动性能。

公开(公告)号：CN113031651B

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202110269988.1

申请日：2021-03-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 孙慧玉 ,  顾新艳 ,  罗绍新 ,  梁苑 ,  乔贵方 ,  韦中

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及基于值函数逼近的UAV吊挂系统双边遥操作控制系统及方法，包括主端和从端，主、从端间通过无线通讯系统通信连接。主端包括力反馈手控器和控制计算机，从端包括复合吊挂系统，复合吊挂系统包括UAV和悬绳，悬绳上端固定在UAV下侧中间位置，悬绳下端固定有吊挂负载。通过悬绳建立UAV与吊挂负载之间的耦合关系，UAV吊挂系统采用值函数逼近算法进行在线学习，省略了复合吊挂系统复杂的建模过程，实现了吊挂系统对主端给定轨迹的快速无摆动跟踪。UAV吊挂系统建立双边遥操作控制模型，引入力/视觉双重反馈，根据UAV与障碍物以及吊挂负载之间的物理交互，操作员根据从端反馈力以及主端全局视图清晰判断吊挂负载的搬运情况，可增强临场感。

公开(公告)号：CN113031651A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110269988.1

申请日：2021-03-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 孙慧玉 ,  顾新艳 ,  罗绍新 ,  梁苑 ,  乔贵方 ,  韦中

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及基于值函数逼近的UAV吊挂系统双边遥操作控制系统及方法，包括主端和从端，主、从端间通过无线通讯系统通信连接。主端包括力反馈手控器和控制计算机，从端包括复合吊挂系统，复合吊挂系统包括UAV和悬绳，悬绳上端固定在UAV下侧中间位置，悬绳下端固定有吊挂负载。通过悬绳建立UAV与吊挂负载之间的耦合关系，UAV吊挂系统采用值函数逼近算法进行在线学习，省略了复合吊挂系统复杂的建模过程，实现了吊挂系统对主端给定轨迹的快速无摆动跟踪。UAV吊挂系统建立双边遥操作控制模型，引入力/视觉双重反馈，根据UAV与障碍物以及吊挂负载之间的物理交互，操作员根据从端反馈力以及主端全局视图清晰判断吊挂负载的搬运情况，可增强临场感。

公开(公告)号：CN119225394A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411320397.2

申请日：2024-09-23

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 孙慧玉 ,  顾新艳 ,  郑堃 ,  梁苑 ,  白敬 ,  韦中

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于控制障碍函数的无人机吊运系统触觉遥操作控制方法及系统，属于触觉遥操作控制技术领域，无人机吊运系统包括无人机UAV、有效载荷和悬绳，控制方法包括：建立UAV的小角度二阶积分动力学模型，使用控制障碍函数判断输入指令作用于UAV的名义控制指令unorm是否安全，若安全，则使用名义控制指令unorm控制UAV飞行；否则，修正所述名义控制指令unorm，并使用修正后的最优控制指令uCBF控制UAV飞行；在UAV根据最优控制指令uCBF的移动过程中，生成满足输出无源性约束要求的触觉力反馈；将触觉力反馈通过力反馈手控器反馈给操作员。本发明能够实现无人机吊运系统在的有效避障，同时安全性和稳定性高。