公开(公告)号：CN114115231A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111241191.7

申请日：2021-10-25

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 朱文俊 ,  谢亮亮 ,  易阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种适用于医院场景下移动机器人空间位姿点云校正方法，包括以下步骤：建立障碍物检测模型，定位误差点区域，确定校正对象；基于误差点区域，利用三维空间位姿数据算法获得障碍物三维空间位姿数据；基于改进后的EM算法估算出人为校正因子的参数；基于估算出的人为校正因子参数，利用可视化地图编辑工具进行地图修正。本发明利用三维位姿获取方法，弥补了传统二维检测方法的不足，由此来获取环境物体三维空间位姿数据信息。

公开(公告)号：CN114115231B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202111241191.7

申请日：2021-10-25

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 朱文俊 ,  谢亮亮 ,  易阳

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种适用于医院场景下移动机器人空间位姿点云校正方法，包括以下步骤：建立障碍物检测模型，定位误差点区域，确定校正对象；基于误差点区域，利用三维空间位姿数据算法获得障碍物三维空间位姿数据；基于改进后的EM算法估算出人为校正因子的参数；基于估算出的人为校正因子参数，利用可视化地图编辑工具进行地图修正。本发明利用三维位姿获取方法，弥补了传统二维检测方法的不足，由此来获取环境物体三维空间位姿数据信息。

公开(公告)号：CN112697158A

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN202011411092.4

申请日：2020-12-03

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 朱文俊 ,  谢亮亮 ,  易阳 ,  冯李航

IPC: G01C21/32

Abstract: 一种用于室内外场景的人为回环即时定位和建图方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，定义位姿关系SLAM初始因子图；步骤二，采集机器人定位数据，对第i帧定位数据输入校正因子，通过EM算法估算校正因子；步骤三，通过矩阵变换串联机器人前后变换的位姿，优化校正因子；步骤四，通过校正因子约束优化机器人位姿，消除累计误差，得到全局一致性地图。本申请消除累计误差，得到全局一致性地图。