公开(公告)号：CN114019908A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111254043.9

申请日：2021-10-27

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 洪荣晶 ,  胡敏 ,  李帅康 ,  薛凤 ,  张建坤

IPC: G05B19/408 ,  B23F19/10

Abstract: 本发明提供了一种螺旋锥齿轮齿廓弧面倒棱控制方法，包括以下步骤：首先计算出螺旋锥齿路小轮大、小两端的齿廓线方程，并精确控制倒圆角刀具弧面倒棱的轨迹，再全部集成到以C#为基础开发的软件中，通过固高运动控制卡自动控制开放式数控机床进行倒棱的加工，螺旋锥齿轮大轮两端的齿廓弧面倒棱同理。本发明可真正消除齿轮的棱边的问题，最大限度减小齿轮热处理时的应力集中，以此来提升齿轮的工作效果；提供人机交互的软件，可以自动获取螺旋锥齿轮齿廓弧面倒棱的加工程序，极大的降低了加工的难度，也使得操作工更容易工作。

公开(公告)号：CN113681483A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202111038338.2

申请日：2021-09-06

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 洪荣晶 ,  薛凤 ,  李帅康 ,  张建坤 ,  胡敏

IPC: B25B11/00

Abstract: 本发明提供了一种带变弧下压装置的内齿轮夹具及其设计方法：包括：卡盘体本体，所述卡盘体本体用于内齿轮的装夹；减速电机、可转动式压力传感器，所述减速电机安装于卡盘体的四方孔套筒处，用于控制三个卡爪移动，所述可转动式压力传感器，固定安装于卡爪左侧；三个卡爪右侧各安装一个变弧下压装置；多线程控制器，控制减速电机和可转动式压力传感器实现自动夹紧功能，控制变弧下压装置压紧内齿轮上端面。本发明在原有手动操作卡盘体的基础上，实现卡爪自动夹紧；同时利用变弧下压装置实现内齿轮上端面夹紧，提高零件内外圆的同轴度和端面的垂直度，自动化程度较高。

公开(公告)号：CN114043012A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111077785.9

申请日：2021-09-15

Applicant: 南京工业大学 ,  南京工大数控工具有限公司

Inventor： 洪荣晶 ,  张建坤 ,  张金 ,  薛凤 ,  胡敏

IPC: B23F1/06

Abstract: 本发明提供了一种铣齿刀盘刀具路径的柔性包络加工方法，首先是基于刀具和工件的坐标系分别求出对应的曲线坐标方程和法向量，作为包络铣齿过程刀具的包络点位置计算依据，目的是通过坐标的方式间接地反应了刀片切削位置的变化情况；然后再根据单个刀片的型线搭接方式规划走刀步长和行间距，采用NURBS曲线计算方式获得走刀步长，同时采用螺旋刀路进给的方式来减小刀具在切削时出现的颤动现象；最后可确定柔性包络铣齿的刀具路径规划流程。本发明旨在减小在齿轮切削时，由刀具与工件之间发生颤振而引起的齿轮表面纹理的现象，提高齿轮的制造精度，延长刀具的使用寿命，并且柔性包络加工方法在铣削齿轮时，刀具不需要使用切削液，符合当前绿色环保的理念。

公开(公告)号：CN113902810A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202111084136.1

申请日：2021-09-16

Applicant: 南京工业大学 ,  南京工大数控工具有限公司

Inventor： 洪荣晶 ,  李帅康 ,  乔超 ,  薛凤

IPC: G06T7/80 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明提供了一种基于平行式双目立体视觉的机器人齿轮倒角加工方法，该方法首先进行双目相机标定；左右相机同步采集完整的齿轮图像，提取左右图像中齿廓表面配准特征点二维像素坐标信息；将二维坐标转换成三维坐标，再转换到机器人基坐标系下；在ROS机器人操作系统中规划出自动化加工路径，引导末端装备力控磨削头的机器人自动对齿廓表面倒角加工；最后构建双目点云，获得加工后齿轮齿廓实时稠密点云，可视化，判断齿廓倒角深度和误差，为二次倒角加工做准备。本发明使倒角加工自动化程度较高，可以实现从双目相机标定、图像处理，立体矫正与匹配、手眼标定、机器人控制与路径规划、倒角加工智能一体化的功能，投入成本低、工程应用价值高。

公开(公告)号：CN114019908B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202111254043.9

申请日：2021-10-27

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 洪荣晶 ,  胡敏 ,  李帅康 ,  薛凤 ,  张建坤

IPC: G05B19/408 ,  B23F19/10

Abstract: 本发明提供了一种螺旋锥齿轮齿廓弧面倒棱控制方法，包括以下步骤：首先计算出螺旋锥齿路小轮大、小两端的齿廓线方程，并精确控制倒圆角刀具弧面倒棱的轨迹，再全部集成到以C#为基础开发的软件中，通过固高运动控制卡自动控制开放式数控机床进行倒棱的加工，螺旋锥齿轮大轮两端的齿廓弧面倒棱同理。本发明可真正消除齿轮的棱边的问题，最大限度减小齿轮热处理时的应力集中，以此来提升齿轮的工作效果；提供人机交互的软件，可以自动获取螺旋锥齿轮齿廓弧面倒棱的加工程序，极大的降低了加工的难度，也使得操作工更容易工作。

公开(公告)号：CN113902810B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202111084136.1

申请日：2021-09-16

Applicant: 南京工业大学 ,  南京工大数控工具有限公司

Inventor： 洪荣晶 ,  李帅康 ,  乔超 ,  薛凤

IPC: G06T7/80 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明提供了一种基于平行式双目立体视觉的机器人齿轮倒角加工方法，该方法首先进行双目相机标定；左右相机同步采集完整的齿轮图像，提取左右图像中齿廓表面配准特征点二维像素坐标信息；将二维坐标转换成三维坐标，再转换到机器人基坐标系下；在ROS机器人操作系统中规划出自动化加工路径，引导末端装备力控磨削头的机器人自动对齿廓表面倒角加工；最后构建双目点云，获得加工后齿轮齿廓实时稠密点云，可视化，判断齿廓倒角深度和误差，为二次倒角加工做准备。本发明使倒角加工自动化程度较高，可以实现从双目相机标定、图像处理，立体矫正与匹配、手眼标定、机器人控制与路径规划、倒角加工智能一体化的功能，投入成本低、工程应用价值高。