公开(公告)号：CN115973867A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202210017399.9

申请日：2022-01-07

Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 ,  南京工业大学

Inventor： 王月新 ,  王佩君 ,  王毅 ,  沈海峰 ,  符鹏 ,  袁伟 ,  王辽堉 ,  沈捷 ,  张兴华

IPC: B66B5/00

Abstract: 本发明公开了一种在用曳引电梯制动器的无载荷安全性能检测方法，该方法可以对在用曳引电梯制动器的静态和动态制动性能进行检测。包括：通过对曳引电机施加等效于150%额定载荷的补偿力矩，对电梯进行等效于150%额定载荷静止制动测试；通过对曳引电机施加等效于125%额定载荷的补偿力矩，对电梯进行等效于125%额定载荷额定速度下行制动测试；对电梯轿厢进行空载超速上行测试。若电梯能够通过上述三个制动测试，则电梯制动器的安全性能达标。本发明无需进行人工砝码加载，完全避免了加载制动试验对电梯系统造成的损害，可简单、准确和快速地进行电梯制动器的安全性能检测，提高电梯制动器安全性能检测作业效率和作业安全水，降低检测成本。

公开(公告)号：CN111965979A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010888568.7

申请日：2020-08-28

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 孙振兴 ,  王辽堉 ,  张兴华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于外骨骼机器人作动器的有限时间控制方法，属于外骨骼机器人系统领域。针对现有技术中存在的控制方法复杂，精度低，鲁棒性和抗干扰能力差的问题，本发明提供了一种基于外骨骼机器人作动器的有限时间控制方法，首先，由系统的部分状态向量和全状态向量及输出，构建一个下三角非线性系统有限时间控制器；然后，通过有阻尼双质量系统的类比，忽略干扰，建立标称数学模型，并将其转变成外骨骼机器人作动器的状态空间模型；最后，利用有限时间控制器，结合状态空间模型来设计鲁棒有限时间控制律。该方案采取半全局而非全局控制，可以根据极点配置模式实现控制增益，提高了控制速度、增强了鲁棒性。

公开(公告)号：CN111965979B

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202010888568.7

申请日：2020-08-28

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 孙振兴 ,  王辽堉 ,  张兴华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于外骨骼机器人作动器的有限时间控制方法，属于外骨骼机器人系统领域。针对现有技术中存在的控制方法复杂，精度低，鲁棒性和抗干扰能力差的问题，本发明提供了一种基于外骨骼机器人作动器的有限时间控制方法，首先，由系统的部分状态向量和全状态向量及输出，构建一个下三角非线性系统有限时间控制器；然后，通过有阻尼双质量系统的类比，忽略干扰，建立标称数学模型，并将其转变成外骨骼机器人作动器的状态空间模型；最后，利用有限时间控制器，结合状态空间模型来设计鲁棒有限时间控制律。该方案采取半全局而非全局控制，可以根据极点配置模式实现控制增益，提高了控制速度、增强了鲁棒性。