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公开(公告)号：CN110008919A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910291470.0
申请日：2019-04-09
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明设计了一种基于视觉的四旋翼无人机人脸识别系统，主要包括飞行控制系统、人脸识别模块、无线图传模块、地面站信息显示模块。本发明利用搭载在四旋翼无人机云台上的摄像头采集图像，并通过CSI接口将视频图像传送给嵌入式开发板，嵌入式开发板接收到图像后对其进行图像预处理、人脸检测和人脸识别处理，通过所设计的分类器来判断此人是否为目标人脸，若是目标人脸，则将人脸图像通过无线图传发送到电脑端的地面站显示界面上。同时，地面站对目标人脸进行信息库检索，显示出目标人物的信息。
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公开(公告)号：CN109544597A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811355074.1
申请日：2018-11-14
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的四旋翼无人机目标跟踪方法、系统及装置，其中，所述方法包括：获取跟踪目标在单张拍摄画面中的区域信息，以所述区域信息为中心构建矩形搜索框，提取所述矩形搜索框内的多层卷积特征；对所述多层卷积特征中的每层卷积层采用汉明距离与高斯分布相结合的方式进行筛选，滤除不相关和干扰的特征；将筛选后的多层卷积特征作为对应层相关滤波器的输入，并将输出响应图上响应最大值所在的位置作为跟踪目标的位置信息；建立坐标系，根据所述位置信息获取所述跟踪目标的坐标，并计算跟踪目标的姿态角给定值；根据所述跟踪目标的坐标及姿态角给定值控制无人机的跟踪飞行轨迹。
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公开(公告)号：CN109520503A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811422728.8
申请日：2018-11-27
Applicant: 南京工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种平方根容积模糊自适应卡尔曼滤波SLAM方法，所述方法包括：对移动机器人进行建模，建立动力学模型和观测模型；模糊自适应噪声动态调整算法，对动力学模型和观测模型中的运动噪声和观测噪声设置控制权值，通过动态调整新息均值和方差的方式对噪声的权值进行了模糊调整；通过k-1时刻的机器人位姿信息预测k时刻机器人位姿信息；经过预设次数迭代后，对计算器位姿信息进行更新。将迭代方式与强跟踪相结合，并针对机器人存在运动噪声和观测噪声的问题，采用改进的模糊自适应方式对不同的噪声进行自适应动态调整。降低了算法复杂度，解决了采样点在非线性情况下存在失真的问题，校正因特征点增加引起的轨迹偏移现象，提高了位姿精度。
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公开(公告)号：CN110008920A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910291646.2
申请日：2019-04-09
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明针对局部二值模式(LBP)、中心对称局部二值模式(CS-LBP)和梯度方向直方图(HOG)的不足进行改进，提出中心对称局部平滑二值模式(CS-LSBP)和绝对梯度方向直方图(HOAG)，并提出一种融合局部纹理特征和局部形状特征的人脸表情识别方法。该方法首先采用CS-LSBP算子和HOAG算子分别提取人脸表情图像的局部纹理特征和局部形状特征，然后使用典型线性分析法(CCA)进行特征融合，最后利用支持向量机(SVM)进行表情分类。在JAFFE人脸表情库上的实验结果表明，改进的特征提取方法能更加完整、精确地提取图像的细节信息，基于CCA的特征融合方法能充分发挥特征的表征能力，该文所提人脸表情识别方法取得了较好的分类识别效果。
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