公开(公告)号：CN101381640B

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN200810155817.0

申请日：2008-10-16

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 关建宁 ,  姚成 ,  张金俊 ,  宋娜 ,  万嵘 ,  王兰芳 ,  孔祥君 ,  苏桂明

IPC: C10L1/197 ,  C10L10/16 ,  C08F220/18

Abstract: 本发明公开了三元聚合物复合石油降凝剂及其制备方法，其中降凝剂由单体马来酸酐、2-甲基丙烯酸酯和羧酸乙烯酯无规共聚而成，其重均分子量为10000～90000g/mol。本发明还公开了一种主要由重量百分比为55～92％的三元聚合物复合石油降凝剂和重量百分比为8～45％的表面活性剂组成的三元聚合物复合石油降凝剂组合物。本发明的降凝剂及组合物可以明显改善原油的低温流变性，提高原油开采、集输、储存等作业的质量和效率，加宽原油炼制时馏分的切割宽度，降低管输能耗。

公开(公告)号：CN101381640A

公开(公告)日：2009-03-11

申请号：CN200810155817.0

申请日：2008-10-16

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 关建宁 ,  姚成 ,  张金俊 ,  宋娜 ,  万嵘 ,  王兰芳 ,  孔祥君 ,  苏桂明

IPC: C10L1/197 ,  C10L10/16 ,  C08F220/18

Abstract: 本发明公开了三元聚合物复合石油降凝剂及其制备方法，其中降凝剂由单体马来酸酐、2－甲基丙烯酸酯和羧酸乙烯酯无规共聚而成，其重均分子量为10000～90000g/mol。本发明还公开了一种主要由重量百分比为55～92％的三元聚合物复合石油降凝剂和重量百分比为8～45％的表面活性剂组成的三元聚合物复合石油降凝剂组合物。本发明的降凝剂及组合物可以明显改善原油的低温流变性，提高原油开采、集输、储存等作业的质量和效率，加宽原油炼制时馏分的切割宽度，降低管输能耗。

公开(公告)号：CN116501034A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310282213.7

申请日：2023-03-22

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈航 ,  黄理晗 ,  唐海云 ,  张金俊 ,  陈界山

IPC: G05D1/02

Abstract: 机器人执行任务时需要具备移动控制和路径规划的能力，其中合理的路径规划能够降低时间成本、提高工作效率。针对传统路径规划在不同任务之间学习经验难以迁移的问题，本发明提出一种基于迁移强化学习的VEX机器人路径规划方法，首先，用栅格法对当前比赛场地进行划分，智能体使用强化学习设计单场比赛的最优路径，获得学习经验；接着，智能体使用迁移强化学习重用源任务的先验经验，将之迁移到下一个比赛，从而缩短了新场地的路径搜索时间。“合纵连横”和“一触即发”比赛下的仿真结果表明，相比于传统的A*算法、Dijkstra算法，本方法在降低模型训练时间的同时提高了路径规划的准确性，有效解决了高相关性路径规划任务之间的经验共享问题。