公开(公告)号：CN106529548A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201610922508.6

申请日：2016-10-24

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 嵇保健 ,  凌超 ,  洪磊 ,  沈健

IPC: G06K9/46

CPC classification number: G06K9/4671

Abstract: 本发明针对传统Harris算法检测角点需要人为设置阈值，不具有尺度多样性，角点为像素级等问题。本发明提出一种基于亚像素级的Harris多尺度角点检测方法，在Harris角点算法的基础上，建立尺度空间，使Harris角点检测算法具有尺度多样性，并以两次非极大值抑制，寻找备选角点，避免人为设定阈值带来的误差，再通过对不同的尺度空间的Laplace响应值进行比较，确定角点，并得到该点的特征尺度。最后通过对像素点矩阵进行高斯曲面拟合，实现图像角点的精确定位。实验表明，该算法不仅可以实现角点检测多尺度，并且可以使角点精度亚像素级，精度更高。

公开(公告)号：CN105772905A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610157551.8

申请日：2016-03-16

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 沈健 ,  嵇保健 ,  洪磊 ,  凌超

IPC: B23K9/032 ,  B25J9/16

CPC classification number: B23K9/032 ,  B25J9/1664

Abstract: 本发明公开了一种基于弧焊机器人系统的斜交偏置管轨迹规划方法。该方法建立了相应的斜交偏置管数学模型并求取了空间焊接曲线的方程，结合曲线论中的弗莱纳?雪列三元空间矢量原理，求出了该空间焊缝路径上各离散点的位姿矩阵，并对焊枪的焊接姿态进行了规划，最后通过一种特殊的示教方式标定了在实际焊接时斜交管坐标系和机器人基座标系之间的关系。该轨迹规划方法可以有效的控制弧焊机器人在焊接相交管时焊枪的位置和姿态，相比于传统的相贯线轨迹规划，本发明提供的轨迹规划方法可以减小各关节角的波动幅度，减少关节奇异点的出现，从而有效的改善焊接的平稳性。

公开(公告)号：CN105773609A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201610157552.2

申请日：2016-03-16

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 嵇保健 ,  沈健 ,  洪磊 ,  凌超

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/04

CPC classification number: B25J9/1605 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1653 ,  B25J9/1697

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法，包括：建立修正的机器人D?H模型；距离误差模型；建立机器人运动学标定模型；手眼关系与运动学参数同时标定；末端实际坐标位置测量；修正机器人D?H参数；实验验证。本发明提供的基于视觉测量及距离误差模型的机器人运动学标定方法具有简单、高效、快捷的优点，采取了视觉检测的非接触测量方式，同时考虑了手眼标定的重复误差，并利用等距离模型的方式简化了标定模型，可大大提高工业机器人定位精度和距离精度，普遍适用于串联关节型机器人，具有一定的实际意义。

公开(公告)号：CN105844622A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610157576.8

申请日：2016-03-16

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 凌超 ,  嵇保健 ,  洪磊 ,  沈健

IPC: G06T7/00

CPC classification number: G06T7/0004 ,  G06T2207/10004 ,  G06T2207/30108

Abstract: 本发明针对复杂的焊接环境，提出一种适用于线结构光视觉焊缝检测方法。首先在不同位置拍摄带有线结构光条纹的焊缝图像，然后进行图像处理，具体过程：首先对图像进行滤波，以去除图像中的颗粒噪声并且掏空面积较大的噪声，然后应用ROI区域提取算法确定光带所在位置，再通过Otsu法对图像进行二值化，接着进行孤点滤波，去除图像中的细小噪声。并采用一种新的细化算法提取光带中心线，同时消除位于光带下方的噪声。提取特征点时，运用斜率法将光带中心线上点进行分类并进行最小二乘法的直线拟合以得到焊缝特征点。经由坐标系变换将焊缝特征点转换到机器人基坐标系，以实现机器人焊接。