公开(公告)号：CN119624797A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411705514.7

申请日：2024-11-26

Applicant: 南京天创电子技术有限公司

Inventor： 尹靖淳 ,  刘爽 ,  闵济海 ,  白小山 ,  陶奕霖 ,  宋丰懿 ,  许正宇

IPC: G06T5/50

Abstract: 本发明公开了本发明提供一种面向多机器人协作建图的位姿图简化抗干扰方法，步骤包括步骤S1、单个子位姿图的分块处理，将原始位姿图分解成多个独立的子位姿图，再将多个子位姿图对齐、整合关联及全局子位姿图优化处理；步骤S2、单个位姿图的简化处理，通过边缘化处理和稀疏化处理去除位姿图中意义不大的节点，并将位姿图的结构稀疏化得到原始位姿图等效的简化图；步骤S3、位姿图的抗干扰处理，筛选出位姿图中运动约束中外点和内点彼此保持一致的若干运动约束作为有效的内点运动约束；S4、多机器人子位姿图的联合优化。

公开(公告)号：CN119687895A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411767662.1

申请日：2024-12-04

Applicant: 南京天创电子技术有限公司

Inventor： 尹靖淳 ,  刘爽 ,  闵济海 ,  白小山 ,  陶奕霖 ,  宋丰懿 ,  许正宇

IPC: G01C21/00 ,  G05D1/69 ,  G05D1/246

Abstract: 本发明公开了一种多类型多机器人协作的大范围建图方法和装置，所述方法包括步骤：构建多个不同类型机器人的子位姿图，包括各个子位姿图关联公共区域的空间点云数据，所述公共区域是不同类型的机器人在应用场景中采集数据时重叠的区域；基于所述公共区域的空间点云数据，对获取的所有子位姿图进行数据关联，构建闭环约束，得到全局位姿图；优化全局位姿图得到全局一致整合对齐的地图。本发明能够整合来自于多个不同类型机器人各自所构建的局部子位姿图，构建出大范围准确且一致的全局地图，满足多种机器人协作场景下巡检任务对于构建场景大范围地图的需求。