公开(公告)号：CN111308487B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202010107588.6

申请日：2020-02-21

Applicant: 南京大学

Inventor： 闫锋 ,  杨雄 ,  毛成 ,  孔祥顺

IPC: G01S17/32 ,  G01S7/4865

Abstract: 本发明公开了一种适用于远距离测距的SPAD阵列。该阵列包括由多个SPAD探测单元组成的m×n的SPAD探测阵列、D触发器电路以及数字逻辑运算电路，数字逻辑运算电路包括全加器和半加器；SPAD探测单元的输出端与D触发器电路连接，D触发器电路用于将SPAD探测单元输出信号进行时钟同步；D触发器的输出端连接多级全加器和半加器；数字逻辑运算电路将多个SPAD探测单元输出的数字信号进行累加，最终在一个时钟周期内输出一个取值范围在“0～m×n”的二进制数以表征发生响应的SPAD探测单元个数。本发明的SPAD阵列，其信号输出电路完全数字化，电路结构简单，有利于片上集成，可用于高精度远距离测距。

公开(公告)号：CN111308487A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010107588.6

申请日：2020-02-21

Applicant: 南京大学

Inventor： 闫锋 ,  杨雄 ,  毛成 ,  孔祥顺

IPC: G01S17/32 ,  G01S7/4865

Abstract: 本发明公开了一种适用于远距离测距的SPAD阵列。该阵列包括由多个SPAD探测单元组成的m×n的SPAD探测阵列、D触发器电路以及数字逻辑运算电路，数字逻辑运算电路包括全加器和半加器；SPAD探测单元的输出端与D触发器电路连接，D触发器电路用于将SPAD探测单元输出信号进行时钟同步；D触发器的输出端连接多级全加器和半加器；数字逻辑运算电路将多个SPAD探测单元输出的数字信号进行累加，最终在一个时钟周期内输出一个取值范围在“0～m×n”的二进制数以表征发生响应的SPAD探测单元个数。本发明的SPAD阵列，其信号输出电路完全数字化，电路结构简单，有利于片上集成，可用于高精度远距离测距。

公开(公告)号：CN119762596A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411802989.8

申请日：2024-12-09

Applicant: 南京大学

Inventor： 都思丹 ,  李杨 ,  杨雄 ,  刘晟 ,  曹靖豪 ,  唐铁健

IPC: G06T7/80 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的相机‑雷达外参自标定方法及系统，有效应对多传感器设备运动场景中实时在线外参联合标定问题。方法包括：获取相机和激光雷达同步数据；标定相机内参并获取初始相对外参；获取初始点云数据在图像坐标系下的投影图；量化补偿模块补偿点云像素化过程的损失量；相机图像经过深度估计模型获取预测深度信息；构建相机‑激光雷达联合外参在线自标定系统，依次经过特征提取、数据融合、外参回归、特征更新等模块完成联合外参在线标定。基于该方法的系统实现了全自动化在线实时自标定，满足高精度、实时性和高可靠性的需求，具有良好的标定效果。