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公开(公告)号：CN110766669A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910993518.2
申请日：2019-10-18
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多目视觉的管线测量方法，该方法由图像采集和预处理，中心线及外径提取，相机标定以及相机矩阵转换，管道中心线匹配和外径扩展四部分组成。系统将相机放置于搭建好的测量框架上，进行图像采集和预处理，得到管道灰度图片。运用距离变换和最小路径方法获取管道中心线，提取管道中心线特征点并对特征点进行离散化操作；对相对应的双目相机(前侧相机，后侧相机)进行标定，并获取从后侧相机坐标系至前侧相机坐标系的转换矩阵；根据获取的中心线特征点和相机标定参数，采用一种动态匹配方法，恢复管路中心线的三维信息，并将之前不同视角拍摄图片处理获得的外径信息在三维管路中心线上扩展，最终得到管路中心线的空间位置以及对应的外径信息。
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公开(公告)号：CN110766669B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910993518.2
申请日：2019-10-18
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多目视觉的管线测量方法，该方法由图像采集和预处理，中心线及外径提取，相机标定以及相机矩阵转换，管道中心线匹配和外径扩展四部分组成。系统将相机放置于搭建好的测量框架上，进行图像采集和预处理，得到管道灰度图片。运用距离变换和最小路径方法获取管道中心线，提取管道中心线特征点并对特征点进行离散化操作；对相对应的双目相机(前侧相机，后侧相机)进行标定，并获取从后侧相机坐标系至前侧相机坐标系的转换矩阵；根据获取的中心线特征点和相机标定参数，采用一种动态匹配方法，恢复管路中心线的三维信息，并将之前不同视角拍摄图片处理获得的外径信息在三维管路中心线上扩展，最终得到管路中心线的空间位置以及对应的外径信息。
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