公开(公告)号：CN116700317A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310843025.7

申请日：2023-07-10

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘金华 ,  李涛 ,  王远

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开的一种基于视觉伺服的四旋翼无人机RBF滑模轨迹跟踪控制方法，属于无人飞行器控制技术领域。本发明实现在无GPS信号的环境下，通过惯性测量单元和无人机机载相机对四旋翼无人机进行控制。本发明采用的技术方案是：基于视觉伺服的四旋翼无人机RBF滑模轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：S1：根据四旋翼无人机的结构和运动特点建立数学模型S2：构建四旋翼无人机在视觉伺服下的数学模型；S3：根据四旋翼无人机在视觉伺服下的数学模型，分别设计四旋翼无人机位置和姿态的RBF鲁棒自适应反步滑模控制器及其自适应律；S4：进行仿真及实验验证。本发明可实现四旋翼无人机在无GPS信号区域进行任务的目的。

公开(公告)号：CN115097727A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210507527.8

申请日：2022-05-11

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘震锴 ,  陈园 ,  王远

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多目标优化算法的模型预测控制参数整定方法，其分为两个阶段，首先是补偿系统参数不确定性，在系统标称模型的基础上添加集总扰动，通过设计干扰观测器补偿集总扰动，其次为处理约束条件与多个优化目标之间的不平衡，引入基于多目标优化差分进化算法，针对约束条件与多个优化目标之间的不平衡问题，约束优化问题被转化为两个目标的多目标优化问题来处理，同时在搜索最优解的过程中加入精英非主导排序和自适应评估机制，提高了控制器参数整定的精度以及稳定性。