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公开(公告)号：CN109910027A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910308636.5
申请日：2019-04-17
申请人： 华电电力科学研究院有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J15/06 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种全方位移动式水冷壁检测机器人，包括车体支架(5)和安装于所述车体支架的吸附装置(3)和驱动轮(101)，所述车体支架(5)还连接有在竖向驱动部件(102)的作用下竖向升降的纵向驱动安装座(105)；所述驱动轮(101)及其纵向驱动部件(104)安装于所述纵向驱动安装座(105)；所述车体支架(5)还安装有横向设置的履带架(6)，所述履带架(6)能够在驱动部件的作用下带着所述车体支架(5)沿横向移动，且其支撑面的高度位于所述驱动轮(101)支撑部升降的高度范围内。上述全方位移动式水冷壁检测机器人,能够对水冷壁进行检测且能够在不同管道之间进行横向切换，通过这种方式逐组完成对水冷壁的整个面进行检测。
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公开(公告)号：CN109909972B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201910309061.9
申请日：2019-04-17
申请人： 华电电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种轮距可调的水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，还包括与所述车体支架在横向上滑动连接的驱动连接架，所述驱动连接架还连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座；所述车体支架还安装有变轮距驱动装置和竖向支撑装置，所述变轮距驱动装置用于驱动所述驱动连接架相对于所述车体支架横向伸出和缩回；所述竖向支撑装置的底部支撑部的高度位于所述驱动轮支撑部升降的高度范围内。上述轮距可调的水冷壁检测机器人，能够适应不同管道间距的作业场景。
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公开(公告)号：CN115032581A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210496138.X
申请日：2022-05-07
申请人： 华电电力科学研究院有限公司
摘要： 本申请涉及电磁式电压互感器综合评价方法、电子设备和存储介质，属于电力设备技术领域，该方法包括：将电磁式电压互感器的三相构成方案集，并根据预设的决策标准得出每相的决策信息；构建灰色关联法评价指标体系，并根据试验结果和所述灰色关联法评价指标体系得出无量纲化数据矩阵；判断所述无量纲化数据矩阵中是否出现“不及格”，若是，则对应相的电磁式电压互感器状态为“不合格”；若否，则根据参考序列对无量纲化数据矩阵进行计算，得出评估结果，确定检修的优先级。能够提高评估结果的准确度，并且，极大的提高了检修的及时性，提高了设备管理效率。
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公开(公告)号：CN109910027B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910308636.5
申请日：2019-04-17
申请人： 华电电力科学研究院有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J15/06 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种全方位移动式水冷壁检测机器人，包括车体支架(5)和安装于所述车体支架的吸附装置(3)和驱动轮(101)，所述车体支架(5)还连接有在竖向驱动部件(102)的作用下竖向升降的纵向驱动安装座(105)；所述驱动轮(101)及其纵向驱动部件(104)安装于所述纵向驱动安装座(105)；所述车体支架(5)还安装有横向设置的履带架(6)，所述履带架(6)能够在驱动部件的作用下带着所述车体支架(5)沿横向移动，且其支撑面的高度位于所述驱动轮(101)支撑部升降的高度范围内。上述全方位移动式水冷壁检测机器人,能够对水冷壁进行检测且能够在不同管道之间进行横向切换，通过这种方式逐组完成对水冷壁的整个面进行检测。
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公开(公告)号：CN109909971A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910308630.8
申请日：2019-04-17
申请人： 华电电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种越障式水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，所述车体支架连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座，还设有障碍探测器，以根据障碍情况预先设定所述驱动轮的升降。由于驱动轮安装于纵向驱动安装座，因此可以在竖向驱动部件的作用下随所述纵向驱动安装座竖向升降。这样，当遇到管道环焊缝等障碍时，可以对受到障碍影响的所述驱动轮相对于水冷壁的距离进行调整，从而可以是机器人顺利通过，并且通过过程中机器人车身整体保持平稳；通过障碍后相应的所述驱动轮可以恢复原有状态继续检测。
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公开(公告)号：CN114566985A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210150870.1
申请日：2022-02-18
申请人： 华电电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种火电混合储能调频控制方法，属于火电机组AGC调频技术领域，建立一种超级电容与电池的控制逻辑流程，通过控制超级电容储能单元及电池储能单元的协同工作，充分发挥超级电容响应速度快、高比功率、寿命长、快充能力强、造价低、适于快充快放应用的优点以及电池能量密度大、适用于长时间充放电的优势，从而达到提高火电机组AGC联合调频性能指标，延长储能电池寿命，提高经济效益的目的。
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公开(公告)号：CN109909972A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910309061.9
申请日：2019-04-17
申请人： 华电电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种轮距可调的水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，还包括与所述车体支架在横向上滑动连接的驱动连接架，所述驱动连接架还连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座；所述车体支架还安装有变轮距驱动装置和竖向支撑装置，所述变轮距驱动装置用于驱动所述驱动连接架相对于所述车体支架横向伸出和缩回；所述竖向支撑装置的底部支撑部的高度位于所述驱动轮支撑部升降的高度范围内。上述轮距可调的水冷壁检测机器人，能够适应不同管道间距的作业场景。
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公开(公告)号：CN212332993U
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202020454297.X
申请日：2020-03-31
申请人： 华电电力科学研究院有限公司 , 上海扩博智能技术有限公司
摘要： 本实用新型涉及云台与无人机技术领域，特别涉及一种用于云台的增稳系统、无人机及固定装置。其中所述用于云台的增稳系统包括角度测量件和控制部，所述角度测量件设置在所述云台的相机架上，用于获取相机架的角度信息；所述控制部能够获取所述角度信息，并能够依据所述角度信息和预定的角度阈值的比较结果，调整所述云台上的电机，使所述相机架处于预定状态。在本实用新型提供的用于云台的增稳系统中，通过在相机架上设置角度测量件，能够对相机架的角度信息进行及时获取，改变了现有技术中对电机进行角度测量的测量方式，进而提高了获取的角度信息精确度，提高了云台的可靠性。
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公开(公告)号：CN211403245U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202020454215.1
申请日：2020-03-31
申请人： 华电电力科学研究院有限公司 , 上海扩博智能技术有限公司
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本实用新型无人机飞行技术领域，特别涉及一种用于无人机的降落系统。所述用于无人机的降落系统包括接收部，设置在所述无人机上，能够用于接收用来引导所述无人机实现降落至预定位置的信号；发射部，独立于所述无人机，并能够发射所述信号；控制部，用于获取所述接收部接收的所述信号，并能够对所述信号进行解析，以控制所述无人机调整姿态，实现降落至所述预定位置。在本实用新型提供的用于无人机的降落系统中，通过在无人机上设置能够接收信号的装置，并独立于无人机设置有用来发射信号的装置，通过能够解析出预定位置信息的控制部，调整无人机的飞行姿态，最终实现无人机降落至预定位置，提高了降落位置的精确度。
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公开(公告)号：CN210046656U
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201920525608.4
申请日：2019-04-17
申请人： 华电电力科学研究院有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种越障式水冷壁检测机器人，包括车体支架和安装于所述车体支架的吸附装置和驱动轮，所述车体支架连接有能够在竖向驱动部件的作用下竖向升降的纵向驱动安装座；所述驱动轮及其纵向驱动部件安装于所述纵向驱动安装座，还设有障碍探测器，以根据障碍情况预先设定所述驱动轮的升降。由于驱动轮安装于纵向驱动安装座，因此可以在竖向驱动部件的作用下随所述纵向驱动安装座竖向升降。这样，当遇到管道环焊缝等障碍时，可以对受到障碍影响的所述驱动轮相对于水冷壁的距离进行调整，从而可以是机器人顺利通过，并且通过过程中机器人车身整体保持平稳；通过障碍后相应的所述驱动轮可以恢复原有状态继续检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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