公开(公告)号：CN118366122A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410501878.7

申请日：2024-04-25

Applicant: 华晨宝马汽车有限公司

Inventor： 陈憬谊 ,  刘锁娜 ,  李晓伟 ,  刘博洋

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/14 ,  G06V10/42 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  B60W30/06 ,  B60W30/18 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明涉及一种用于辅助车辆从道路停泊到路沿上的方法和设备以及车辆。所述设备包括辅助驾驶域控制器、线激光器和相机。线激光器朝路沿发射线结构光，相机在线激光器未激活和激活时拍摄第一和第二图像。构成第一和第二灰度图像；构成二维差值灰度图像；将二维差值灰度图像划分成以多个小块；针对所有小块，逐个小块地计算像素点的梯度幅值和方向，根据梯度幅值和方向来确定边缘的方向和强度，其中，将具有在预定阈值以上的梯度幅值并且方向与原始方向相同的像素点定义为边缘像素点，将所有的边缘像素点组成一个连通区域，因此获得畸变的线结构光的数据，并且从而确定路沿高度；将路沿高度与预定的路沿高度阈值比较；释放或阻止所述停泊。

公开(公告)号：CN119105313A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411207957.3

申请日：2024-08-30

Applicant: 华晨宝马汽车有限公司

Inventor： 陈憬谊 ,  刘伟忠 ,  李晓伟 ,  李隐卓

IPC: G05B17/02

Abstract: 本公开提供了用于模拟车辆的故障的系统、方法及介质。该系统包括：开关组装置，包括多个开关并且每个开关的开闭状态能够通过用户的手动操作来改变，以及透明网关装置，包括至少一个处理器和至少一个存储设备。开关组装置能够被耦合到透明网关装置并向透明网关装置提供表示各个开关的开闭状态的电平信号，并且透明网关装置的存储器存储有多个开关的开闭状态的至少一个组合与车辆的第一电子控制单元ECU侧发生的故障之间的对应关系。在透明网关装置被耦合在车辆的第一ECU与第二ECU之间之后，处理器执行指令，以使得处理器执行以下操作：在第一ECU与第二ECU之间转发信号；根据多个开关的开闭状态的组合和所存储的对应关系确定是否发生模拟故障；以及响应于确定发生模拟故障，修改从第一ECU转发到第二ECU的信号。