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公开(公告)号：CN112098025A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010816628.4
申请日：2020-08-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基座摆动的多柔性板振动检测控制装置及方法，包括多柔性板本体部分、定向指向驱动部分、摆动基座部分及控制部分；所述多柔性板本体部分由四个铰接板叶结构组成，每个铰接板叶结构由两个柔性板通过铰链连接组成，其中一个柔性板通过机械夹持装置与中心本体连接；陀螺仪传感器获取姿态信息，通过电缸与单轴转台结合驱动的方式实现定向指向；基座摆动部分通过伺服电机驱动齿轮与弧形齿条啮合，通过基座上的导轨实现导向；框型支架上安装视觉测量单元，柔性板上分布的压电陶瓷传感器用于振动的检测；通过压电驱动器作为抑制振动的作动器；该装置可用于研究基座摆动情况下，多柔性板的定向指向与振动检测与振动控制。
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公开(公告)号：CN111912518A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010816992.0
申请日：2020-08-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了多弹簧连接双移动板弯曲扭转耦合振动控制装置及方法，包括多弹簧连接双移动板本体部分、振动检测部分及驱动控制部分；所述多弹簧连接双移动板本体部分包括第一、第二柔性悬臂板，柔性悬臂板的一端均由机械夹紧装置固定在随动平台上，另一端为自由端，柔性悬臂板的自由端之间通过多弹簧连接进行耦合，使用压电陶瓷传感器、加速度传感器、激光位移传感器和双目视觉测量系统检测多弹簧连接双移动板结构的振动信号，基于伺服电机带动的滚动导轨以及压电驱动器作为抑制振动的作动器。该装置能够用来研究多弹簧连接双移动板弯曲和扭转的耦合特性对柔性悬臂板结构振动的影响和振动控制。
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公开(公告)号：CN106656706B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201611040456.6
申请日：2017-02-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提出基于软件总线的面向服务的机器人开放式控制系统及方法。系统包括：（1）面向服务的机器人开放式控制系统。控制系统的功能模块以服务的方式进行封装，使其能够被组合和应用，因而具有开放式、可扩展、服务松耦合等特点。（2）软件总线是整个分布式控制系统的核心组件，主要功能是为不同节点提供透明的传输机制，解除了用户与消息协议的耦合。（3）支持分布式控制系统的开发。通过传输层引入时间触发以太网(TTEthernet)，保证控制系统数据传输的实时性与确定性，并且通过负载均衡来减少总线节点热点访问问题。本发明提供一种用户对单个或多个机器人分布式控制系统进行开发的面向服务框架，在保证数据传输的实时性下提高控制系统的开发效率。
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公开(公告)号：CN111912518B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010816992.0
申请日：2020-08-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了多弹簧连接双移动板弯曲扭转耦合振动控制装置及方法，包括多弹簧连接双移动板本体部分、振动检测部分及驱动控制部分；所述多弹簧连接双移动板本体部分包括第一、第二柔性悬臂板，柔性悬臂板的一端均由机械夹紧装置固定在随动平台上，另一端为自由端，柔性悬臂板的自由端之间通过多弹簧连接进行耦合，使用压电陶瓷传感器、加速度传感器、激光位移传感器和双目视觉测量系统检测多弹簧连接双移动板结构的振动信号，基于伺服电机带动的滚动导轨以及压电驱动器作为抑制振动的作动器。该装置能够用来研究多弹簧连接双移动板弯曲和扭转的耦合特性对柔性悬臂板结构振动的影响和振动控制。
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公开(公告)号：CN112092014B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010816613.8
申请日：2020-08-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于弹性基座直线运动的柔性臂振动检测装置及控制方法，包括弹性基座柔性臂本体部分、振动检测部分及振动控制部分；弹性基座柔性臂机械本体部分包括两个压缩弹簧和两个拉伸弹簧连接滑块基座构成弹性基座，两个柔性臂连接在弹性基座上进行直线运动振动；通过压电陶瓷传感器和加速度传感器进行振动检测；根据检测的振动信息，使用伺服电机对柔性臂进行相应的振动控制；该装置能够用来研究基座弹簧连接结构，弹簧刚度，滚动导轨摩擦等因素对移动柔性板振动的影响和振动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112099543B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010816972.3
申请日：2020-08-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种运动二维多次展开板的振动控制装置及控制方法，包括运动二维多次展开板本体部分、支持部分及控制部分；所述运动二维多次展开板本体部分包括两块展开主板及十四片展开副板，每块展开主板一端与机械装置支座固定，另一端连接七片展开副板，在展开主板及展开副板上设置压电陶瓷传感器、加速度传感器检测运动二维多次展开板的振动信息，将振动信息传输到计算机，通过OpenGL渲染实现可视化；采用压电片驱动器以及伺服电机带动的滚动导轨作为抑制振动的作动器。该装置能够用来模拟在太空无重力下，航天器运动二维多次展开太阳能帆板的柔性结构振动的影响和振动控制。
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公开(公告)号：CN112098025B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010816628.4
申请日：2020-08-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基座摆动的多柔性板振动检测控制装置及方法，包括多柔性板本体部分、定向指向驱动部分、摆动基座部分及控制部分；所述多柔性板本体部分由四个铰接板叶结构组成，每个铰接板叶结构由两个柔性板通过铰链连接组成，其中一个柔性板通过机械夹持装置与中心本体连接；陀螺仪传感器获取姿态信息，通过电缸与单轴转台结合驱动的方式实现定向指向；基座摆动部分通过伺服电机驱动齿轮与弧形齿条啮合，通过基座上的导轨实现导向；框型支架上安装视觉测量单元，柔性板上分布的压电陶瓷传感器用于振动的检测；通过压电驱动器作为抑制振动的作动器；该装置可用于研究基座摆动情况下，多柔性板的定向指向与振动检测与振动控制。
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公开(公告)号：CN112099543A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010816972.3
申请日：2020-08-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种运动二维多次展开板的振动控制装置及控制方法，包括运动二维多次展开板本体部分、支持部分及控制部分；所述运动二维多次展开板本体部分包括两块展开主板及十四片展开副板，每块展开主板一端与机械装置支座固定，另一端连接七片展开副板，在展开主板及展开副板上设置压电陶瓷传感器、加速度传感器检测运动二维多次展开板的振动信息，将振动信息传输到计算机，通过OpenGL渲染实现可视化；采用压电片驱动器以及伺服电机带动的滚动导轨作为抑制振动的作动器。该装置能够用来模拟在太空无重力下，航天器运动二维多次展开太阳能帆板的柔性结构振动的影响和振动控制。
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公开(公告)号：CN112092014A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010816613.8
申请日：2020-08-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于弹性基座直线运动的柔性臂振动检测装置及控制方法，包括弹性基座柔性臂本体部分、振动检测部分及振动控制部分；弹性基座柔性臂机械本体部分包括两个压缩弹簧和两个拉伸弹簧连接滑块基座构成弹性基座，两个柔性臂连接在弹性基座上进行直线运动振动；通过压电陶瓷传感器和加速度传感器进行振动检测；根据检测的振动信息，使用伺服电机对柔性臂进行相应的振动控制；该装置能够用来研究基座弹簧连接结构，弹簧刚度，滚动导轨摩擦等因素对移动柔性板振动的影响和振动控制。
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公开(公告)号：CN106656706A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611040456.6
申请日：2017-02-25
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: H04L65/40 , H04L12/40169 , H04L69/30
Abstract: 本发明提出基于软件总线的面向服务的机器人开放式控制系统及方法。系统包括：（1）面向服务的机器人开放式控制系统。控制系统的功能模块以服务的方式进行封装，使其能够被组合和应用，因而具有开放式、可扩展、服务松耦合等特点。（2）软件总线是整个分布式控制系统的核心组件，主要功能是为不同节点提供透明的传输机制，解除了用户与消息协议的耦合。（3）支持分布式控制系统的开发。通过传输层引入时间触发以太网(TTEthernet)，保证控制系统数据传输的实时性与确定性，并且通过负载均衡来减少总线节点热点访问问题。本发明提供一种用户对单个或多个机器人分布式控制系统进行开发的面向服务框架，在保证数据传输的实时性下提高控制系统的开发效率。
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