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公开(公告)号：CN114995486B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210332886.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机协同控制技术领域，特别涉及一种控制无人机进行避让操作的方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：获取目标无人机以及相邻无人机的状态信息，其中，状态信息包括飞行角度、飞行速度以及位置坐标；根据目标无人机和相邻无人机的状态信息，构建碰撞锥区域，并计算碰撞锥区域的边界值；根据目标无人机和相邻无人机的状态信息、边界值以及预设的运动模型，获取目标无人机与相邻无人机的冲突消解结果；根据冲突消解结果，控制目标无人机和相邻无人机进行避让操作，有效改善了基于飞行规则协调机制的盲目性，能够大幅消除大量无人机在局部环境中飞行存在的混乱场景，提高了空中交通效率。
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公开(公告)号：CN118341477A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410452079.5
申请日：2024-04-16
Applicant: 华南理工大学
IPC: B01J29/70 , B01J35/50 , C07C51/377 , C07C57/04
Abstract: 本发明公开了一种用于乳酸脱水制备丙烯酸的改性Hβ沸石催化剂及其制备与应用。本发明制备方法利用硝酸溶液处理Hβ沸石后再做Rb离子交换得到一种改性Hβ沸石催化剂。该催化剂应用于乳酸脱水制备丙烯酸的反应中，可保护乳酸羧基不发生脱羧/脱羰生成乙醛，促进乳酸结构上α‑OH和β‑H断裂生成丙烯酸。本发明技术中，使用制备的酸处理/Rb离子交换改性Hβ沸石的催化剂可获得99.28％的乳酸转化率和76.72％的丙烯酸收率。
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公开(公告)号：CN118313422A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410288692.8
申请日：2024-03-14
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06N3/0475 , G06N3/045 , G06V10/44 , G06V10/25 , G06N3/048 , G06V10/771 , G06V10/80 , G06V10/766
Abstract: 本发明公开了基于图像描述生成方法、训练方法、装置、介质和系统，生成方法包括：获取待描述图像，检测待描述图像中的目标包围框和目标包围框的特征表示，根据目标包围框和特征表示预测目标包围框之间的关系，根据目标包围框、特征表示和关系构成有向图，根据特征表示得到中间特征合集，根据中间特征合集和有向图进行注意力特征提取得到注意力特征，根据注意力特征和特征表示得到最终的图像特征，获取初始输入文本，根据初始输入文本和最终的图像特征进行若干次预测，直至得到满足预设条件的单词，根据满足预设条件的单词和最后一次预测的输入文本得到描述输出。本发明可以提高图像描述的准确度和生成句子的流畅度，可广泛应用于图像识别领域。
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公开(公告)号：CN106730749A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510818474.1
申请日：2015-11-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种网球发射器，由上而下依次包括用于放置网球的弹匣、可转动的拨盘、网球发射装置，弹匣包括十个沿圆形轨迹竖直分布的空心管，空心管的上、下端通过连杆依次固定有第一紧固板和第二紧固板，拨盘包括两块上、下对称地连接在拨盘联轴器上的圆形转板及设置在两块转板之间的三个拨轮导管，网球发射装置包括通过连杆设置在拨盘正下方的第三紧固板、竖直平行地设置在所述第三紧固板下端面的两块支撑板、活动铰接在两块支撑板之间的发射底板，发射底板的中部固定有发射枪管，发射枪管中段和尾段的两侧对称设置有四个摩擦轮。本发明能更好的发射网球，增加网球的射程，提高抗干扰能力，优化网球发射曲线，结构简单成本低。
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公开(公告)号：CN103853071B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410026255.5
申请日：2014-01-20
Applicant: 南京升泰元机器人科技有限公司 , 华南理工大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明提供了一种基于生物信号的人机面部表情交互系统，包括：头戴式肌电采集仪和具有感官及表情功能的机器人头部；所述机器人头部具有两个颈部运动自由度、两个嘴唇运动自由度、两个眼睛运动自由度，可以实现眼、唇等面部器官的运动，形成各种表情，提供多种与操作者的交互通道。本发明提出了基于生物信号的方法与数字图像处理相结合交互获取人面部表情的方法，克服了传统表情交互系统中人必须面对摄像头、使用环境必须有光照等限制，极大的提高了使用的灵活性。经过实验验证，本发明具有可行性，且能克服传统表情交互系统无法克服的使用环境限制，具有很好的使用灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103853071A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410026255.5
申请日：2014-01-20
Applicant: 南京升泰元机器人科技有限公司 , 华南理工大学
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明提供了一种基于生物信号的人机面部表情交互系统，包括：头戴式肌电采集仪和具有感官及表情功能的机器人头部；所述机器人头部具有两个颈部运动自由度、两个嘴唇运动自由度、两个眼睛运动自由度，可以实现眼、唇等面部器官的运动，形成各种表情，提供多种与操作者的交互通道。本发明提出了基于生物信号的方法与数字图像处理相结合交互获取人面部表情的方法，克服了传统表情交互系统中人必须面对摄像头、使用环境必须有光照等限制，极大的提高了使用的灵活性。经过实验验证，本发明具有可行性，且能克服传统表情交互系统无法克服的使用环境限制，具有很好的使用灵活性。
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公开(公告)号：CN103356312A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310323248.7
申请日：2013-07-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂，提供肩关节屈伸、上臂旋转、肘关节屈伸、前臂旋转、腕关节屈伸、手指张握共6个自由度，包括由上而下依次活动连接的肩关节假肢、上臂假肢、肘关节假肢、前臂假肢、腕关节假肢、手部假肢，所述肩关节假肢穿戴于患者肩部，上臂假肢通过驱动电机与肩关节假肢活动相连，肘关节假肢通过驱动电机与上臂假肢活动相连，前臂假肢通过驱动电机与肘关节假肢活动相连，腕关节假肢通过驱动电机与前臂假肢活动相连，手部假肢通过驱动电机与腕关节假肢活动相连实现抓握。本发明通过假肢的运动完成患者所需要完成的动作，帮助患者完成拿取、刷牙、喝水等复杂的动作，具备广泛的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN119443263A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411459888.5
申请日：2024-10-18
Applicant: 华南理工大学 , 超级机器人研究院(黄埔)
Abstract: 本发明公开了一种无人机异步冻结博弈对抗训练方法、装置、设备及介质，属于无人机近距空战机动决策领域。其中方法包括以下步骤：构建无人机决策模型，并对模型参数进行初始化；设计综合考虑角度和距离的耦合奖励函数，根据耦合奖励函数训练无人机决策模型；采用异步冻结博弈对抗训练方法，对我方和敌方的无人机决策模型进行训练，将训练后的模型用于控制无人机。本发明通过耦合奖励函数，能够提升无人机近距空战模型训练速度以及模型机动决策性能。另外，基于异步冻结博弈对抗方法，可以通过直接对抗的方式客观合理的评价不同强化学习模型的性能，有效地持续提升强化学习模型的性能。
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公开(公告)号：CN116974301A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311055266.1
申请日：2023-08-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机集群在线协同安全避让方法、系统、装置及介质，属于多无人机协同控制技术领域。方法包括：判断无人机集群中是否存有第一无人机，与外部无人机之间存在冲突，若存有，执行以下步骤；对于无人机集群中不与外部无人机发生直接冲突的第二/第三无人机，采用预先机动策略；对于第一无人机与外部无人机之间的直接冲突，采用预设规则进行调整；对于无人机集群中相邻的第二无人机之间采用合作式冲突消解策略进行调整。本发明预先对无人机集群中各个无人机根据虚拟无人机的状态确定各自的预先机动策略，以使无人机采用合作式的机动能够保证集群能够采取一致的避让机动，从而为集群中与无人机直接发生冲突的无人机预先腾出机动空间。
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公开(公告)号：CN108343175B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN201810386238.0
申请日：2018-04-26
Applicant: 华南理工大学建筑设计研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种钢管高强混凝土剪力墙连梁纵筋锚固装置，位于剪力墙内部的锚固装置包括异型钢板，焊接在异型钢板上的多根锚筋；异型钢板上设有多个依次分布的缺口槽，连梁纵筋包括直锚纵筋和卡扣纵筋，直锚纵筋的一端锚固在连梁内，直锚纵筋的另一端伸入剪力墙内并锚固在剪力墙内，直锚纵筋位于钢管的侧边；卡扣纵筋的端部设有锚固件，卡扣纵筋通过锚固件卡扣在异型钢板的缺口槽上，卡扣纵筋伸入连梁内；锚筋和连梁纵筋分居异型钢板的两侧，锚筋位于钢管的侧边。本发明解决了钢管高强混凝土剪力墙由于边缘设置有钢管而导致部分连梁纵筋无法伸入剪力墙锚固的问题，属于建筑工程领域。
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