公开(公告)号：CN117621018A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311849101.1

申请日：2023-12-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王念峰 ,  李灿然 ,  商桂升 ,  张宪民

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明为一种基于波纹型薄片的3‑RPR柔性平面精密定位平台，包括R1波纹薄片柔顺旋转铰链、波纹薄片柔顺平动铰链、R2波纹薄片柔顺旋转铰链、动平台以及铜套旋转关节；其中，R1波纹薄片柔顺旋转铰链位于机构传动链的第一个关节，波纹薄片柔顺平动铰链与R1波纹薄片柔顺旋转铰链的传动杆连接，R2波纹薄片柔顺旋转铰链与波纹薄片柔顺平动铰链的移动端连接，动平台与三条支链末端的R2波纹薄片柔顺旋转铰链连接，用来安装执行器；铜套旋转关节安装在R1波纹薄片柔顺旋转铰链和R2波纹薄片柔顺旋转铰链的旋转中心。本发明通过三条传动链的传动以及波纹薄片的弯曲变形实现动平台的精确定位与姿态控制。

公开(公告)号：CN117840972A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311854038.0

申请日：2023-12-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王念峰 ,  商桂升 ,  李灿然 ,  张宪民

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明为一种基于波纹型薄片的3‑RRR柔性平面精密定位平台包括定位平台外框、R1柔顺铰链固定件、R1波纹薄片柔顺铰链、铜套旋转关节、La传动杆、R2波纹薄片柔顺铰链、Lb传动杆、R3波纹薄片柔顺铰链以及动平台；定位平台外框是圆环形三对称结构处于整个机构最外侧，与三个R1柔顺铰链固定件固定连接，用于支撑整个机构；R1波纹薄片柔顺铰链一端连接在R1柔顺铰链固定件上，另一端与La传动杆固定连接，铜套旋转关节安装在R1柔顺铰链固定件上；R2波纹薄片柔顺铰链一端与La传动杆固定，另一端与Lb传动杆连接；R3波纹薄片柔顺铰链一端与Lb传动杆固定，另一端与动平台连接。本发明通过三条传动链的传动以及波纹薄片的弯曲变形实现动平台的精确定位与姿态控制。

公开(公告)号：CN117967685A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410041627.5

申请日：2024-01-11

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王念峰 ,  商桂升 ,  李灿然 ,  张宪民

IPC: F16C11/12 ,  F16C33/10 ,  F16C33/06

Abstract: 本发明公开了一种基于圆弧型波纹薄片的柔顺旋转铰链及旋转关节定位平台，所述柔顺旋转铰链包括圆弧型波纹薄片柔性体、母头传动杆、公头传动杆和旋转关节，所述圆弧型波纹薄片柔性体位于旋转关节的圆周外侧，圆弧型波纹薄片柔性体的两端为两个固定端，所述母头传动杆与圆弧型波纹薄片柔性体的第一固定端连接，所述公头传动杆与圆弧型波纹薄片柔性体的第二固定端连接，所述旋转关节位于旋转中心，旋转关节固定在母头传动杆的母头端上，并与公头传动杆的公头端配合。本发明可以获得几十度大行程的高精度转角定位性能。

公开(公告)号：CN117621019A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311849104.5

申请日：2023-12-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王念峰 ,  李灿然 ,  商桂升 ,  张宪民

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明为一种基于波纹型薄片的3‑PRR柔性平面精密定位平台，包括定位平台外框、波纹薄片柔顺平动铰链、R1波纹薄片柔顺旋转铰链、R2波纹薄片柔顺旋转铰链、动平台以及铜套旋转关节；定位平台外框位于整个机构最外侧；波纹薄片柔顺平动铰链的固定端连接到定位平台外框上，用于支撑整个机构；R1波纹薄片柔顺旋转铰链一端与波纹薄片柔顺平动铰链的移动端连接，另一端通过La传动杆与R2波纹薄片柔顺旋转铰链固定连接；R2波纹薄片柔顺旋转铰链的另一端固定在动平台的固定端上；铜套旋转关节安装在R1波纹薄片柔顺旋转铰链和R2波纹薄片柔顺旋转铰链的旋转中心。本发明通过三条传动链的传动以及波纹薄片的弯曲变形实现动平台的精确定位与姿态控制。

公开(公告)号：CN118617372A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410773706.5

申请日：2024-06-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王念峰 ,  商桂升

IPC: B25H1/14 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种五轴宏微串并混联机器人定位平台，包括用于支撑整个定位平台的支撑架，所述支撑架与中空旋转平台总成的一端连接，中空旋转平台总成的另一端固定柔性定位平台转接板，所述柔性定位平台转接板的凹槽设置柔性定位平台支撑件，所述柔性定位平台支撑件安装柔性3RRR定位平台，柔性定位平台驱动总成安装在柔性定位平台支撑件上，并为柔性3RRR定位平台提供动力，所述柔性3RRR定位平台的中心安装线性宏驱动件。本发明由五轴驱动，可以实现空间内的定位，以及姿态的调整，由于核心定位功能是由柔性3RRR实现，并结合宏动运动轴，可以实现在较大运动范围内的精密定位。