公开(公告)号：CN106043295A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610388947.3

申请日：2016-06-03

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吴伟斌 ,  洪添胜 ,  宋淑然 ,  李震 ,  陈珊 ,  游展辉 ,  余耀烽 ,  李志鹏 ,  黄崇琳 ,  陈满波 ,  朱高伟 ,  李易能

IPC: B60W30/06 ,  B60W30/14 ,  B60W10/08 ,  B60W10/192 ,  B60W10/20

CPC classification number: B60W30/06 ,  B60W10/08 ,  B60W10/192 ,  B60W10/20 ,  B60W30/14 ,  B60W2520/06 ,  B60W2520/28 ,  B60W2550/00

Abstract: 本发明公开了一种电动山地果园运输机自动停泊系统及其控制方法，系统硬件包括轮速检测模块、转向角度检测模块、超声波探测模块、摄像头循迹辅助模块、电推杆及电机控制模块、以及微控制单元(MCU)，所述微控制单元(MCU)通过对节气门开度的检测数据、转向角度的检测数据以及轮速检测模块的检测数据的综合分析，对车辆的行驶状况进行判断，然后发出命令，通过继电器的动作，切断电磁阀，继电器对电推杆控制，电推杆控制制动油泵，制动油泵实现制动减速。本发明为适用于果园纯电动运输机的自动停泊车，先将运输机大致停于启动区，随后运输机将自动循迹并识别判断后调整车身偏差，在整个过程实时修正车速及路线以达到准确停车的目的。