公开(公告)号：CN114043493A

公开(公告)日：2022-02-15

申请号：CN202111324568.5

申请日：2021-11-10

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张铁民 ,  张晓涛 ,  邓鸿锋

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种笼养鸡舍巡检机器人及巡检方法，所述机器人包括履带式移动平台和电动升降台，电动升降台设置在履带式移动平台上，沿电动升降台的高度方向设置有环境监测传感器组，沿电动升降台的高度方向在左右两侧各设置一列监控摄像头及拾音麦克风传感器，电动升降台使监控摄像头及拾音麦克风传感器对准所巡检鸡笼的鸡只，履带式移动平台上搭载带有隔振装置的惯性导航传感器、超声波传感器阵列和触碰传感器。本发明基于履带式移动平台、电动升降台、监控摄像头以及环境监测传感器组以及环境监测传感器组，结合结构设计和环境、集音、视频多源信息监测技术的优势实现对多层笼养家禽的自动化巡检、畜禽个体生长状况精准监测以及环境参数空间分布动态监测的功能。

公开(公告)号：CN117762134A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311714749.8

申请日：2023-12-14

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张铁民 ,  李看 ,  蒋佳城 ,  邓鸿锋

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明公开了一种笼养鸡舍内巡检导航方法、系统、移动机器人及存储介质，所述方法包括：根据示教过程中获取的位姿信息，得到当前点与下一目标点的位置与角度信息；根据当前点偏角与目标点偏角之间的差值执行转角动作；根据两点之间的距离，采用PID算法在行进至目标点过程中矫正目标点与起始点连线的角度，追踪两点之间的直线段；在行进至目标点过程中，当障碍物进入移动机器人探测区域范围内，实现避障；在抵达目标点后，调整至与动作数据关键点一致的偏航角后完成对本次巡检区域的轨迹跟踪，开始跟踪下一巡检区域的目标点。本发明实现了在环境复杂度较高的笼养鸡舍中稳定可靠的导航巡检功能，从而较好地解决了笼养鸡舍内的部分导航难题。