公开(公告)号：CN109168636B

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN201811270001.2

申请日：2018-10-29

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈建国 ,  黄日新 ,  范飞跃 ,  蔡伟聪 ,  杨运锦

IPC: A01D46/30

Abstract: 球形水果采摘机器人末端执行器，包括套筒伸缩结构、弹簧伸缩结构、手指握取结构和电热切割结构；套筒伸缩结构包括套筒、气缸，套筒的侧壁上均匀分布有多个凹槽，气缸安装于凹槽底部；弹簧伸缩结构包括连接件、电机、弹簧、细线、伸缩环组件；手指握取结构包括手指上端盖、约束环、手指下底座、弹簧钢片、硅胶软管；连接件安装于凹槽内气缸的顶部，伸缩环组件一端固定于连接件上，伸缩环组件另一端和手指下底座连接，弹簧套装于伸缩环组件上；硅胶软管和弹簧钢片安装于手指下底座、约束环、手指上端盖形成的空间内部；电热切割结构安装于套筒外侧壁上。本发明属于农业采摘机器人技术领域。本发明具有结构简单、易于操作、高效率、低损伤等优点。

公开(公告)号：CN109168636A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201811270001.2

申请日：2018-10-29

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈建国 ,  黄日新 ,  范飞跃 ,  蔡伟聪 ,  杨运锦

IPC: A01D46/30

Abstract: 球形水果采摘机器人末端执行器，包括套筒伸缩结构、弹簧伸缩机构、手指握取结构和电热切割结构；套筒伸缩结构包括套筒、气缸，套筒的侧壁上均匀分布有多个凹槽，气缸安装于凹槽底部；弹簧伸缩机构包括连接件、电机、弹簧、细线、伸缩环组件；手指握取结构包括手指上端盖、约束环、手指下底座、弹簧钢片、硅胶软管；连接件安装于凹槽内气缸的顶部，伸缩环组件一端固定于连接件上，伸缩环组件另一端和手指下底座连接，弹簧套装于伸缩环组件上；硅胶软管和弹簧钢片安装于手指下底座、约束环、手指上端盖形成的空间内部；电热切割机构安装于套筒外侧壁上。本发明属于农业采摘机器人技术领域。本发明具有结构简单、易于操作、高效率、低损伤等优点。