公开(公告)号：CN116602123A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310799617.3

申请日：2023-07-03

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李震 ,  程上上 ,  余正炜 ,  吕石磊 ,  赵文峰 ,  杨洲 ,  范清茹

IPC: A01D46/24 ,  A01D46/22

Abstract: 本发明公开了一种柚果采收机器人及采收方法，包括履带底盘、柚果储仓、收集导入斗、升降丝杆组件、直线滑轨、旋转机构、平移机构、切割机构、双目相机、深度相机和控制器，柚果储仓固定在履带底盘的顶部；收集导入斗倾斜固定在履带底盘的顶部，且收集导入斗出口与柚果储仓相对应；升降丝杆组件竖直固定在柚果储仓的侧面上；直线滑轨水平安装在升降丝杆组件的滑块上；旋转机构的顶部安装在直线滑轨的延伸端部；平移机构安装在旋转机构的底部；切割机构安装在平移机构的端部，且位于收集导入斗上方；双目相机安装在直线滑轨的滑块上；深度相机安装在旋转机构的顶部。本发明能实现采收分离，适用于丘陵山地矮化后的水果柚子，提高采收效率。