公开(公告)号：CN119440054A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411567526.8

申请日：2024-11-05

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 彭超达 ,  谢琪琪 ,  王卓然 ,  林浚 ,  梁成杰 ,  叶舒萍 ,  钟灿琨

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于双种群多约束进化的无人机群路径规划方法，包括根据无人机路径确定第一种群和第二种群；基于第一种群和第二种群生成子代后获得第一组合种群和第二组合种群；依次确定第一组合种群和第二组合种群中可行解的数量，并结合贡献值阈值进行更新，对无人机群进行路径规划，以及判断是否达到终止条件，若否返回继续迭代，若是，根据更新的第一组合种群和第二组合种群输出非支配解。本申请基于种群贡献度，自适应选择合适的约束计算方式得到可行解方式，可显著提高求解效率和解的质量，同时增强了算法的稳定性和适应性。

公开(公告)号：CN119440053A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411567462.1

申请日：2024-11-05

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 彭超达 ,  雷浩 ,  刘悦悦 ,  王卓然 ,  蔡智园 ,  谢琪琪 ,  吴泽雄

IPC: G05D1/46 ,  G06Q10/047 ,  G06F16/901 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G01C21/20 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于哈希表近似计算的多目标约束进化无人机路径规划方法，包括获取飞行区域的三维环境地形；将三维环境地形划分为n个哈希单元，计算各哈希单元的目标值和约束值并存储于哈希表中；基于三维环境地形利用B样条采样确定路径点；以及查询哈希表确定各路径点的目标值和约束值，同时考虑路径目标函数和约束函数对无人机路径进行规划。本发明可在保证无人机路径最优性的同时，显著降低计算资源的消耗并提高路径规划的响应速度，以满足实时性和实用性的需求。