公开(公告)号：CN117984314A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202311679120.4

申请日：2023-12-08

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  李泽星 ,  姚兆燊 ,  黄小曼 ,  王潇 ,  陈浩然 ,  王佳涛 ,  江欣璟

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种通过双相机互视的手眼标定方法，双相机包括设置在机械臂上的眼在手外相机即外置相机、眼在手上相机即末端相机，且双相机处于互视的姿态；使用外置相机观测末端相机，构建末端相机位姿的状态转移方程和状态观测方程，使用卡尔曼滤波修正末端相机位姿；使用末端相机观测外置相机，利用坐标变换的性质，构建外置相机位姿的状态转移方程和状态观测方程，使用卡尔曼滤波修正外置相机位姿；构建标定的损失函数，实现双相机的手眼标定。本发明无需额外标定物，可以同时标定双相机和在线标定，而且通过卡尔曼滤波迭代对标定结果进行修正，标定效率高。

公开(公告)号：CN116391511A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310350057.3

申请日：2023-04-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  王潇 ,  冯进宇 ,  伍泽轩 ,  姚兆燊 ,  黄佳宝 ,  李泽星 ,  洪丹 ,  林毓翰 ,  何思颖 ,  庄燕云

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种夹剪一体式荔枝采摘末端执行器，其包括气动部件、动力传动部件、动力控制系统、剪切部件、夹持部件；所述气动部件包括气泵和气缸；动力传动部件包括上下传动板和传动螺栓；剪切部件包括多组上下刀片；夹持部件包括硅胶移动板和硅胶条；动力控制系统用于控制气动部件的运动；气动部件与动力传动部件相连接；动力传动部件与剪切部件、夹持部件相连接。本发明可以进行模糊采摘、柔性采摘，减少对荔枝果实的损伤，并且可以同时进行多串荔枝的采摘，采摘效率高。

公开(公告)号：CN118706766A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410693374.X

申请日：2024-05-31

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  黄小曼 ,  陆畅 ,  李泽星 ,  王雨杰 ,  王锴霖 ,  黄振成 ,  潘子坚 ,  陈嘉涛 ,  陈家弘

IPC: G01N21/31 ,  G01N21/78 ,  G01N21/01 ,  G06F18/15 ,  G06F18/214

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应ARO‑LSSVR算法的水质检测方法和转盘式水质检测装置。本发明采用的ARO‑LSSVR算法模型具有一定自适应性，检测模型可以记录每次运算所得超参数集合，在此基础上进行迭代优化，根据检测场所得到具有自适应性的超参数集合，从而提高检测精度。本发明的装置通过转盘式检测结构可以一次性检测多种水质离子浓度，提高了检测效率；基于转盘式结构检测前无需多次空白校准，可通过一瓶空白水样实现多参数水质检测校准。

公开(公告)号：CN115240085A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210736186.1

申请日：2022-06-27

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  郑镇辉 ,  王潇 ,  李泽星 ,  黄启寅 ,  陈浩然 ,  梁俊浩 ,  韩咏林

IPC: G06V20/17 ,  G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06T7/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种用于无人机的大规模果园果实在线检测与计数方法，利用无人机采集果园无人机视频；搭建果园无人机直播平台，在线、实时传输无人机视频；建立果实检测模型，对无人机视频画面进行实时检测，获得各果实中心点和检测框的位置信息；采用DeepSORT算法为无人机视频画面中的每个果实分配一个特定ID，并跨帧跟踪它们；构建果实计数器，实现果园果实数量的全局计算。本发明突破无人机在果园场景下只能进行离线作业的限制，同时解决了无人机视野下漏检小尺寸果实和严重遮挡果实的问题，可在较短时间内为农场主在之后的决策提供有效的信息。