公开(公告)号：CN118865367A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410884895.3

申请日：2024-07-03

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李杰浩 ,  李城林 ,  刘耀文 ,  张健帆 ,  曾山 ,  罗锡文

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/80

Abstract: 本申请涉及一种复杂环境下的菠萝果实检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：响应菠萝果实检测指令，获取待检测菠萝果园图像；基于已训练至收敛状态的菠萝果实检测模型对所述待检测菠萝果园图像进行目标检测以确定待采摘菠萝相对应的候选框，采用非最大值抑制算法对所述候选框进行处理，获得所述待检测菠萝果园图像中所述待采摘菠萝的目标位置；采摘作业机器人根据所述待采摘菠萝的目标位置确定其机械手的采摘动作位置，驱动所述机械手将所述待采摘菠萝采摘至果实收集框中，以完成复杂环境下的菠萝果实检测。本申请避免采摘作业机器人在采摘过程中出现误采摘、漏采摘以及检测精度不高等问题，为智慧农业系统的构建打下了坚实的理论基础。

公开(公告)号：CN222786432U

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202421575109.3

申请日：2024-07-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李杰浩 ,  吴浩楠 ,  刘宏鲜 ,  李城林 ,  卢家欢

IPC: A01D45/30

Abstract: 本实用新型公开一种气动菠萝采摘机械手，包括夹持装置以及转动驱动装置；所述夹持装置包括安装板、设置在所述安装板上用于夹持菠萝果实的气动柔性手机构以及用于夹持菠萝果实的冠芽的夹持机构；所述转动驱动装置的驱动端与所述安装板连接；所述气动柔性手机构包括多组气动柔性手组件，每组气动柔性手组件均包括手指固定板以及设置在所述手指固定板上且相对设置的两个夹持手指；所述夹持手指包括设置在所述手指固定板上的手指固定壳、设置在所述手指固定壳上的柔性手指，所述柔性手指的内部设置有气腔。该机械手能够根据菠萝果实的大小进行自适应夹持，并且能够有效包络菠萝果实，实现稳定夹持，从而实现菠萝的低损、无损采收，提高采摘效率。