公开(公告)号：CN109901602A

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201910215896.8

申请日：2019-03-21

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 刘庆庭 ,  甘翔天 ,  武涛 ,  邹小平 ,  张增学 ,  徐凤英 ,  陈晓光 ,  朱墨进 ,  杨鹏辉 ,  张顺生

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种菱形四轮中耕机主动调平系统，包括传感器、控制器和执行器；其中传感器包括用于实时测量菱形四轮中耕机行驶加速度的三轴加速度传感器、用于分别实时测量菱形四轮中耕机行驶角速度的陀螺仪Ⅰ和陀螺仪Ⅱ；三轴加速度传感器、陀螺仪Ⅰ和陀螺仪Ⅱ分别与控制器电连接；控制器与执行器电连接。该系统提高菱形四轮中耕机的自动化程度；有效改善其作业条件，减小作业时的侧翻安全隐患；提高菱形四轮中耕机作业时的稳定性和舒适性。还涉及一种菱形四轮中耕机主动调平方法。在调平过程中采集角速度信号计算菱形四轮中耕机的姿态角Ⅱ做负反馈判断，提高调平精确性。