公开(公告)号：CN119846963A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510002151.9

申请日：2025-01-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 申遂愿 ,  张铭乐 ,  李继宇 ,  李梦瑶 ,  徐壬涛 ,  卢广栋 ,  陈瑜 ,  吕佳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于模糊神经网络扩张状态观测器的无人直升机控制方法，属于横列式无人直升机飞行控制技术领域，本发明横列式无人直升机飞行控制器结构包括FNNESO‑RBSC控制器、操纵策略及横列式无人直升机飞行动力学模型；所述的FNNESO‑RBSC控制器根据系统输入与输出信息解算出横向、纵向、航向及垂向通道控制量，经操纵策略分配给横列式无人直升机各操纵舵面，作用于横列式无人直升机被控对象，在空气动力作用下使横列式无人直升机的对象状态响应发生变化，使其控制到目标飞行状态。本发明采用模糊神经网络改造扩张状态观测器，提升扩张状态观测器的自适应性，从而更有效地获取反步控制律中需要补偿的未知总扰动。

公开(公告)号：CN119705883A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510002152.3

申请日：2025-01-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 申遂愿 ,  李梦瑶 ,  李继宇 ,  张铭乐 ,  徐壬涛 ,  卢广栋 ,  陈瑜 ,  吕佳

IPC: B64U10/13 ,  B64D1/18 ,  B64U40/10 ,  B64U50/23 ,  B64U50/19 ,  A01M7/00 ,  B64U101/45

Abstract: 本发明公开了一种双层机臂的横列式多旋翼植保无人机，属于多旋翼植保无人机领域，所述的横列式多旋翼植保无人机包括上下机臂、以及八副旋翼，所述的八副旋翼呈横列式分布在上下机臂上；右上机臂，左下机臂，右下机臂上，每副旋翼大小相同，并由相同规格的无刷直流电机驱动；第一旋翼、第三旋翼、第五旋翼、第七旋翼顺时针旋转；第二旋翼、第四旋翼、第六旋翼、第八旋翼逆时针旋转；左喷头固定板和右喷头固定板安装在旋翼正下方，且各有三个喷头，农药箱中的农药经水泵加压，经输液管由六具农药喷头雾化喷出，经八副旋翼的下洗气流加速喷施至农田，完实现植保作业。本发明的双层机臂的横列式多旋翼植保无人机气动性能和植保效率更优。