公开(公告)号：CN109197160B

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201811061984.9

申请日：2018-09-12

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  林桂潮 ,  熊俊涛 ,  冯贵浩 ,  郭鸿飞 ,  李锦慧

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种番石榴采摘机器人及其实现方法。该番石榴采摘机器人，包括3D视觉模块、拉拧式末端执行器、六自由度机器人、收集机构、无人田间移动小车、220v蓄电池组，其中3D视觉模块采用Faster R‑CNN网络和随机抽样一致性算法从RGBD图像中检测、定位番石榴，拉拧式末端执行器包括连接机构、旋转机构和夹持机构，在六自由度机器人控制下，可实现拉、拧两个动作，完成番石榴与树枝的分离。本发明结构简单，自动化程度高，拉拧式末端执行器具有采摘成功率高的特点，简单实用。

公开(公告)号：CN109197160A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811061984.9

申请日：2018-09-12

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  林桂潮 ,  熊俊涛 ,  冯贵浩 ,  郭鸿飞 ,  李锦慧

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种番石榴采摘机器人及其实现方法。该番石榴采摘机器人，包括3D视觉模块、拉拧式末端执行器、六自由度机器人、收集机构、无人田间移动小车、220v蓄电池组，其中3D视觉模块采用Faster R-CNN网络和随机抽样一致性算法从RGBD图像中检测、定位番石榴，拉拧式末端执行器包括连接机构、旋转机构和夹持机构，在六自由度机器人控制下，可实现拉、拧两个动作，完成番石榴与树枝的分离。本发明结构简单，自动化程度高，拉拧式末端执行器具有采摘成功率高的特点，简单实用。