公开(公告)号：CN116893688A

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202310749290.9

申请日：2023-06-25

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 王祝 ,  张梦通 ,  宋自强 ,  姚万业

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供的一种多指标动态优先级的无人机协同路径规划方法，所述路径规划方法包括：获取机器人参数信息、路径约束信息、任务环境信息和算法参数信息；获取仿真环境中的障碍物信息，并构建仿真环境栅格图，将地图均匀分成等比例大小的栅格；根据所述仿真环境栅格地图获得无人机协同路径规划构型空间；采用基于WM‑MI‑CS算法的无人机协同路径规划算法在所述无人机协同路径规划构型空间中进行搜索，获得可行的无人机协同路径。根据实例任务需要，一种多指标动态优先级的无人机协同路径规划方法具有降低运行成本、任务完成时间短和算法算速快的优点。

公开(公告)号：CN114371711A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202210021258.4

申请日：2022-01-10

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 王祝 ,  张振鹏 ,  王嘉璇 ,  张梦通

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供的一种机器人编队避障路径规划方法，所述路径规划方法包括：获取机器人参数信息、路径约束信息、任务环境信息和算法参数信息；获取实际环境中的障碍物信息，并构建真实环境栅格图，将地图均匀分成等比例大小的栅格；根据所述真实环境栅格图获得机器人编队路径规划构建空间；采用VSF‑A*的队形可变的编队路径规划算法在所述机器人编队路径规划构建空间中进行搜索，获得可行的机器人编队路径。根据实例任务需要，一种考虑队形可变的机器人编队路径规划方法具有路径长度短、避障能力强的优点。

公开(公告)号：CN114371711B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210021258.4

申请日：2022-01-10

Applicant: 华北电力大学(保定)

Inventor： 王祝 ,  张振鹏 ,  王嘉璇 ,  张梦通

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供的一种机器人编队避障路径规划方法，所述路径规划方法包括：获取机器人参数信息、路径约束信息、任务环境信息和算法参数信息；获取实际环境中的障碍物信息，并构建真实环境栅格图，将地图均匀分成等比例大小的栅格；根据所述真实环境栅格图获得机器人编队路径规划构建空间；采用VSF‑A*的队形可变的编队路径规划算法在所述机器人编队路径规划构建空间中进行搜索，获得可行的机器人编队路径。根据实例任务需要，一种考虑队形可变的机器人编队路径规划方法具有路径长度短、避障能力强的优点。