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公开(公告)号：CN110320795B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910703107.5
申请日：2019-07-31
Applicant: 华北电力大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种采用自抗扰控制结构实现任意线性控制器的方法，所述方法在已知严格正则控制器K的前提下，通过引入线性变换，在状态空间下对控制器K与传统LADRC控制器进行描述，得到二者参数间的非对称Riccati方程，通过对非对称Riccati方程求解，获得与控制器K具有相同的抗扰及鲁棒性能的可调整的LADRC控制器,对可调整的LADRC控制器进行在线调整以获得理想控制性能。本发明在满足控制要求的情况下，采用自抗扰控制结构实现了任意线性控制器的控制，控制系统简单可靠；以线性系统理论为基础，在控制理论的状态空间描述下，通过线性变换的方法得出了相应的LADRC的实现，更为工程设计人员所接受。
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公开(公告)号：CN109459934A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201910035745.4
申请日：2019-01-15
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PID控制器整定降阶自抗扰控制器参数的方法，方法采用二阶RADRC控制结构，针对理想PID控制器参数，采用RADRC的反馈控制器传递函数来逼近理想PID参数，根据两者具有相同的零点，保证了二者具有相似的抗扰及鲁棒性能，从而得到以带宽形式整定的二阶RADRC参数。本发明以二阶RADRC的等效复合结构出发，在频域内进行分析设计，从而更为工程设计人员所接受；本发明以带宽为基础的二阶RADRC的参数整定方法，简单直观。采用本发明整定的RADRC控制器可以获得较好的控制性能，鲁棒度高，抗干扰性较好，且便于根据对象实际运行状态及控制性能的要求进行调整，模型的适应能力强，可操作性好。
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公开(公告)号：CN115097718A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210623465.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 华北电力大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种基于观测器PID结构与整定方法及装置，属于控制理论与应用技术领域，能够通过不依赖于模型的观测器得到系统的输出及其微分，并将PID与观测器增益统一考虑，在鲁棒性约束下优化闭环系统的抗干扰能力，获得良好的控制性能；该方法包括：S1、确定基于观测器的PID控制结构和观测器增益；S2、确定PID控制结构的抗干扰能力公式；S3、采用优化算法进行优化，得到目标参数之间的关系；通过带宽法对观测器增益进行整定，减小参数个数，提高抗干扰能力。本发明提供的技术方案适用于PID控制设计和应用的过程中。
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公开(公告)号：CN109324512A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811480279.2
申请日：2018-12-05
Applicant: 华北电力大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种基于已知模型信息的以带宽形式整定降阶自抗扰控制器参数的方法。所述方法采用传统RADRC控制结构，针对GADRC控制器，采用RADRC的反馈控制器传递函数来逼近GADRC反馈控制器，考虑两者具有相同的零点，保证了二者具有相似的抗扰性能，从而得到以带宽形式整定的传统RADRC参数，本发明以二阶RADRC的等效复合结构出发，在频域内进行分析设计，简单直观，从而更为工程设计人员所接受；本发明可以获得较好的控制性能，鲁棒度高，抗干扰性好，且便于根据对象实际运行状态及控制性能的要求来进行调整，模型的适应能力强，可操作性好。
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公开(公告)号：CN108919643A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810691164.1
申请日：2018-06-28
Applicant: 华北电力大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及控制技术领域，提供了一种用于线性自抗扰控制器（LADRC）参数的鲁棒整定方法，该方法采用二阶LADRC控制器，针对一阶惯性加延迟（FOPDT）模型，通过数值仿真得到符合鲁棒性能约束的控制器参数b、ωc和ωo的整定公式并将该方法推广到一般工业被控对象。采用本发明整定的LADRC控制器可以获得较好的控制性能，鲁棒度高，抗干扰性较好，且提供了可调因子，可以根据不同对象控制性能的要求来进行微调，模型的适应能力较强，可操作性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107231406A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710265514.3
申请日：2017-04-21
Applicant: 华北电力大学
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明公开了属于计算机通讯技术领域的一种向Web页面高效传输及推送报警数据方法。该方法把报警数据自下位机经由Web服务器高效实时推送到Web页面；下位机和Web服务器之间采用具有接收确认机制的UDP协议进行通讯，这种通讯方式利用了UDP高效数据传输的优点,同时又增强了传输的可靠性；在Web服务器和Web网页之间采用直接Web远程通讯技术，该技术能够实时快速把最新的报警数据推送到Web页面。本发明支持同时传输多个下位机的报警数据，经由Web服务器处理后实时推送给前端Web页面，适合在能源、化工等自动化相关行业的局域网内进行推广应用。
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公开(公告)号：CN108919643B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201810691164.1
申请日：2018-06-28
Applicant: 华北电力大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及控制技术领域，提供了一种用于线性自抗扰控制器LADRC参数的鲁棒整定方法，该方法采用二阶LADRC控制器，针对一阶惯性加延迟FOPDT模型，通过数值仿真得到符合鲁棒性能约束的控制器参数b、ωc和ωo的整定公式并将该方法推广到一般工业被控对象。采用本发明整定的LADRC控制器可以获得较好的控制性能，鲁棒度高，抗干扰性较好，且提供了可调因子，可以根据不同对象控制性能的要求来进行微调，模型的适应能力较强，可操作性好。
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公开(公告)号：CN101504135B
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200910079715.X
申请日：2009-03-06
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于发电设备控制技术领域的一种锅炉-汽轮机单元的汽压均衡控制器。其由压差补偿器和压力设定点优化器两部分组成：压差补偿器根据汽压偏差信号PE的大小动态调整负荷指令变化的速率和方向，产生实际负荷目标值NR；压力设定点优化器在汽压偏差信号PE的驱动下，动态调整蒸汽压力的设定值，产生实际汽压目标值PTR。将NR和PTR分别与实际负荷信号N和实际汽压偏差信号PT求差后作为机炉协调控制器的输入，实现对锅炉-汽轮机单元的汽压均衡控制。应用本发明在常规机炉协调控制的基础上新增汽压均衡控制器，方便有效地解决机组输出功率大范围变化时蒸汽压力频繁超限的问题，实现蒸汽压力的均衡控制，提高机组的运行水平。
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公开(公告)号：CN101504135A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910079715.X
申请日：2009-03-06
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于发电设备控制技术领域的一种锅炉－汽轮机单元的汽压均衡控制器。其由压差补偿器和压力设定点优化器两部分组成：压差补偿器根据汽压偏差信号PE的大小动态调整负荷指令变化的速率和方向，产生实际负荷目标值NR；压力设定点优化器在汽压偏差信号PE的驱动下，动态调整蒸汽压力的设定值，产生实际汽压目标值PTR。将NR和PTR分别与实际负荷信号N和实际汽压偏差信号PT求差后作为机炉协调控制器的输入，实现对锅炉－汽轮机单元的汽压均衡控制。应用本发明在常规机炉协调控制的基础上新增汽压均衡控制器，方便有效地解决机组输出功率大范围变化时蒸汽压力频繁超限的问题，实现蒸汽压力的均衡控制，提高机组的运行水平。
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公开(公告)号：CN101242156A
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200810056561.8
申请日：2008-01-22
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明属于设备控制技术领域，特别涉及一种单元制发电机组的非线性协调控制方法。该方法针对单元机组被控对象中存在的非线性特性，提出非线性协调控制结构，且该结构由内回路和外回路两个回路组成：选择代表机组非线性特征的重要过程参量，通过状态反馈及相关逆运算形成内回路，构造出一个虚拟的线性系统；并针对该虚拟线性系统，设计一个线性反馈控制外回路，用于保证整个协调控制系统的稳定性和动态性能。应用本发明提出的方法，工程技术人员可以针对不同类型的单元制机组，方便地设计出具有良好负荷适应能力的非线性协调控制系统。
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