公开(公告)号：CN112034712B

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202010922509.7

申请日：2020-09-04

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 房方 ,  王稼琪 ,  刘亚娟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发的滑模容错控制方法，涉及容错控制技术领域，能够使系统在故障的影响下仍然能够稳定运行，同时事件触发机制能够减少传输过程中的数据丢包问题，减少故障发生次数；该方法采用基于事件触发的滑模容错控制器进行控制；所述控制器的模型为：u(k)＝Kx(k)‑F‑1η(k)sign(s(k))‑Ψs(k)；所述离散系统为同时考虑事件触发方案、滑模面、执行器故障和外部干扰的基于滑模反馈的离散系统。本发明提供的技术方案适用于容错控制的过程中。

公开(公告)号：CN112034712A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010922509.7

申请日：2020-09-04

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 房方 ,  王稼琪 ,  刘亚娟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发的滑模容错控制方法，涉及容错控制技术领域，能够使系统在故障的影响下仍然能够稳定运行，同时事件触发机制能够减少传输过程中的数据丢包问题，减少故障发生次数；该方法采用基于事件触发的滑模容错控制器进行控制；所述控制器的模型为：u(k)＝Kx(k)-F-1η(k)sign(s(k))-Ψs(k)；所述离散系统为同时考虑事件触发方案、滑模面、执行器故障和外部干扰的基于滑模反馈的离散系统。本发明提供的技术方案适用于容错控制的过程中。

公开(公告)号：CN206252842U

公开(公告)日：2017-06-16

申请号：CN201621354560.8

申请日：2016-12-09

Applicant: 华北电力大学

Inventor： 刘德成 ,  王稼琪 ,  张杰

IPC: A63H17/00 ,  A63H17/26 ,  A63H29/08

Abstract: 本实用新型提供了一种无碳小车，包括底板、砝码和砝码架，所述砝码架包括竖直设置于所述底板上的三个定位管以及与三个所述定位管上端分别固定连接的端环，端环上设有绕线器，绕线器通过缠绕在该绕线器上的连接线与所述砝码连接，砝码在三个所述定位管之间的空间内降落；三个所述定位管朝向砝码轴线的一侧还设置滑动面；所述滑动面沿着所述定位管的长度方向延伸；所述滑动面上设置有多个滑动轮；同一根所述定位管上相邻的两个滑动轮之间的距离小于砝码的高度。本实用新型提供的无碳小车，还能够约束砝码的活动空间，防止砝码在下降过程中左右摇摆造成该无碳小车失去平衡，同时降低砝码降落过程中的势能损耗，保证该无碳小车能够稳定前进。