-
公开(公告)号：CN106863299B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710075677.5
申请日：2017-02-13
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多层可配置足式攀爬机器人移动控制系统，包括与用户进行交互的用户视图层、与攀爬机器人硬件进行交互的硬件相关层、进行路径规划和步态管理的路径步态层、完成数据配置组织存储与分析的数据中心层以及调度各层运行的主控层；所述主控层分别与用户视图层、路径步态层以及硬件相关层以及数据中心层相互通信，数据中心层分别与其他各层互联。本发明应用于足式攀爬机器人，功能较为完备，可针对不同机器人自由配置，通用性强。
-
公开(公告)号：CN106843000B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710075737.3
申请日：2017-02-13
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人移动控制系统恢复方法，具体包括以下步骤：以事务为单位表示攀爬机器人移动过程中一个关节机械的动作序列，按照时间顺序记录事务及相关信息日志；判断故障类别，如为事务故障，搜索日志，调取故障发生时刻日志中记录的事务，强行撤销该事务已经完成的机械动作序列；如为控制系统故障，搜索日志，根据故障发生时刻事务的完成情况，对于已经完成的事务进行重做，对于未完成的事务进行强制撤销。本发明利用冗余数据使攀爬机器人移动控制系统在故障解除后自动恢复故障前的状态，并使机器人继承故障前的工作状态继续工作，原理简单，容易实施，稳定性强。
-
公开(公告)号：CN103530126B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310496088.6
申请日：2013-10-21
Applicant: 华北电力大学
IPC: G06F9/44
Abstract: 本发明公开了电力线监测和故障诊断技术领域中的一种基于飞行机器人巡检视频的电力线故障诊断系统及方法。系统包括顺序相连的视频特征标定模块、视频特征评论模块、评论数据分析模块和故障分析模块；方法包括：为飞行机器人巡检获取的视频标定特征词汇并确定特征词汇的权值，输入针对视频的特征词汇的评论数据，并将视频的特征词汇的评论数据整合，得到视频的特征词汇对应的评论数组，根据视频的特征词汇对应的评论数组确定视频的特征词汇的评论值，根据视频的特征词汇的评论值以及特征词汇的权值计算视频的故障判定值，根据故障判定值判定电力线是否出现故障。本发明能够准确、客观和可靠的分析出输配电线路运行故障。
-
公开(公告)号：CN103970099A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410185414.6
申请日：2014-05-05
Applicant: 华北电力大学
IPC: G05B19/418 , H02G1/02
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了电力系统输电线路检测及控制技术领域中的一种架空输电线路巡检飞行机器人多传感器调度系统及方法。调度系统包括顺序相连的行动规划层、分时调度层和传感器控制层；调度方法包括：令待选传感器集合A*的初值为空集；令集合G＝S-A*，如果集合G不为空集，则在集合G中选取一个传感器S′，使得选取的传感器S′满足计算集合A′的运行成本c(A′)，当c(A′)≤cL时，令集合A*＝A′；再令集合G＝G-S′；当集合G为空集时，待选传感器集合A*中的传感器为调度传感器。本发明解决了现有巡检系统中传感器无法按照巡检对象的不同自主选择各类传感器的问题，提高了巡检效率。
-
公开(公告)号：CN103884939A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410115121.0
申请日：2014-03-26
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于架空电力线路巡检技术领域的一种基于PMS的电力线路激光雷达扫描数据应用分析系统。该系统包括由数据采集装置、数据传输装置组成的数据层和由三维图像动态显示区域、监控管理区域、安全性分析区域、故障数据报告区域组成的应用层。数据采集装置将硬件资源上传的到该装置中的数据进行简单加工；数据传输装置将由数据采集装置初步加工处理后的数据传送给应用层。该系统建立于输电工程管理系统PMS，能够在地理背景图上对输变电区域内的各种地理信息以及杆塔参数、电力设备设施等进行综合分析和管理，从而更好的辅助电网的规划、设计、施工、运行管理和科学决策，完成电网运维数据分析。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103002574A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210371064.3
申请日：2012-09-28
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于无线定位技术领域的一种基于无线网络的电缆隧道内巡检机器人定位系统及方法。整个系统由随动网络节点，巡检机器人、无线传感网络和无线传感网络基站组成。电缆隧道内巡检机器人定位的方法是首先建立无线电信号的强度随距离变化的衰减模型：将隧道内无线电信号的传播环境划分成四种，分别对上述四种隧道情况铺设无线传感网络基站及基站内设置多个无线传感网络定位模块，在电缆隧道内，当巡检机器人经过隧道内某一位置时，维护人员通过无线传感网络基站得到巡检机器人发送定位请求信号，最终送到布置在隧道口的无线传感网络基站，通过数据接口将该位置信息显示在监控计算机上，方便维护人员寻找巡检机器人位置，对电缆及时维修。
-
公开(公告)号：CN102774444A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210265580.8
申请日：2012-07-27
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明属于轨道轮式结构领域，尤其涉及一种隧道电缆巡检机器人的独臂轮式运动机构。该运动机构分为独臂轮式巡检机器人及轨道两部分：轨道分为上轨道和下轨道，轨道的各面中部分别设置V形槽，其横截面均为“X”形；独臂轮式巡检机器人的结构为：轮子的轮轴通过联轴节与电机连接，在联轴节外设置梯形保护架；梯形保护架的下端与槽型连接臂连接，槽型连接臂的下端与巡检机器人连接；在槽型连接臂靠近轮子的一侧设置充电器。所述轮子的两侧分别设置通过螺钉连接的内橡胶套轮，并在内橡胶套轮的外圈设置外橡胶套轮。本发明结构简单，节省空间，除了隧道电缆巡检机器人以外，还能应用于所有在轨道的上行驶的独轮动车、设备。
-
-
公开(公告)号：CN102689310A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210171963.9
申请日：2012-05-29
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于核电站机器人定位领域的一种基于核辐射的核电站机器人定位方法。它包括以下步骤：1）机器人首先检测其所在位置的核辐射值，并将此核辐射值上传至机器人控制系统；2）机器人控制系统计算此核辐射值对应的机器人所在位置的坐标P；3）机器人根据实际空间的机器人所在位置的坐标P进行定位操作。本发明的有益结果为：针对在核电站中，传统的用于核电站机器人的定位方法有所失效，而机器人定位又必需的情况，设计出利用核电站本身特有的核辐射进行机器人定位的方法和系统。本发明中涉及的方法和系统，因其执行过程中为实时检测和计算、定位，具有实时性高，误差小的优点。
-
公开(公告)号：CN101477169B
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN200910077037.3
申请日：2009-01-16
Applicant: 华北电力大学
Abstract: 本发明公开了属于电力线路非接触式检测技术领域的一种巡检飞行机器人对电力线路的检测方法。该方法以微型直升机为载体，首先用建立巡检飞行机器人对电力线路的检测二维仿真模型、其次以数学描述的方法对检测二维仿真模型建立目标函数、约束条件目标函数和规划变量；然后巡检飞行机器人按照检测二维仿真模型设计的规划航迹对电力线路进行巡检。本发明克服了采用人工巡视、手工纸介质记录的工作方式存在着不能保证巡检人员到位及对缺陷的描述不准确或不规范，并避免了使用载人直升机巡检，对工作人员的技术和经验要求高，而且工作人员要身穿特定的工作服，耗用人力，物力大问题。虽然一次性投入较大，其任务完成质量和效率远高于目前其它方式。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
82
records
(took 0.03 seconds)
