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公开(公告)号：CN119414853A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411962151.5
申请日：2024-12-30
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种磁带引导式AGV小车，涉及自动导向车技术领域，AGV小车的前部安装有行驶组件，集成了灰度传感器、陀螺仪和编码器，能够在检测到异常路段时提前做出反应，为AGV小车的稳定运行提供保障。此外，AGV小车的控制算法能够在灰度传感器失效时，利用陀螺仪和编码器的数据维持路径精度，并基于完整路径模型预测未来行驶路径并进行实时校正修改。该AGV小车能够更好地应对磁带轨道可能出现的各种突发情况，如磁带破损，使小车能够大体上继续按原定路径行驶，直至传感器重新找到磁带轨道，从而继续正常行驶；其降低了因轨道破损给整个运输系统带来的影响和损失，提高了AGV小车的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN119975811A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510457305.3
申请日：2025-04-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了基于二阶线性ADRC的无人机推进电机控制方法、装置、设备及系统，涉及航空飞行器技术领域，所述的二阶线性ADRC调制器包括微分跟踪器，扩张状态观测器，二阶线性误差反馈控制器。传统PI控制策略在稳态上能实现较好的转速控制，但受限于PI控制器的带宽和变换器的数学模型的精确性，传统PI控制策略在动态转速控制效果较差。本发明利用二阶线性ADRC控制策略替代传统PI控制策略，实现对固定翼混合垂直起降无人机推进电机高动态转速控制，实现推进电机在稳态和动态上的高性能转速控制。
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公开(公告)号：CN119414853B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411962151.5
申请日：2024-12-30
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种磁带引导式AGV小车，涉及自动导向车技术领域，AGV小车的前部安装有行驶组件，集成了灰度传感器、陀螺仪和编码器，能够在检测到异常路段时提前做出反应，为AGV小车的稳定运行提供保障。此外，AGV小车的控制算法能够在灰度传感器失效时，利用陀螺仪和编码器的数据维持路径精度，并基于完整路径模型预测未来行驶路径并进行实时校正修改。该AGV小车能够更好地应对磁带轨道可能出现的各种突发情况，如磁带破损，使小车能够大体上继续按原定路径行驶，直至传感器重新找到磁带轨道，从而继续正常行驶；其降低了因轨道破损给整个运输系统带来的影响和损失，提高了AGV小车的可靠性和安全性。
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