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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110554601B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910837094.0
申请日：2019-09-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种抗扰PID控制器的设计方法，包括构建抗扰PID控制结构，所述抗扰PID控制结构包括前置滤波器以及PID反馈控制器；对已建立的抗扰PID控制结构，通过控制系统设计的抗扰控制进行结构图的等效变换，得到前置滤波器的构成以及PID反馈控制器的构成；根据被控系统的相对阶次确定所述抗扰PID控制结构的最终形式；选取所述抗扰PID控制结构的参数。本发明还提供一种抗扰PID控制器的设计装置。本发明优点：通过本发明技术方案设计出的抗扰PID控制器具有主动抗扰能力和较好的鲁棒性；同时，参数选取较少，物理意义明确，控制效果优良。
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公开(公告)号：CN110297425A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910641490.6
申请日：2019-07-16
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种参数带宽化与能量化的高性能自适应抗扰控制方法，包括：1、根据被控对象的相对阶次确定扩张状态观测器的阶次；2、构建扩张状态观测器；3、选定参考模型；4、根据扩张状态观测器与参考模型得到观测状态xO、参考模型的输出状态xr以及状态跟踪误差er，并构建自适应机构，通过所构建的自适应机构运算得到前馈增益参数K和后馈增益参数F，通过自适应机构对K和F进行调整；5、利用前馈增益参数K、后馈增益参数F、参考输入信号r及观测状态xO，构建前馈反馈控制器，并得到输入到被控对象中的控制量u。本发明是在自抗扰控制器中，加入自适应调节机制，使系统实现优异的跟踪性能和抗扰性能，易于实现，方便工程人员使用。
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公开(公告)号：CN110297425B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910641490.6
申请日：2019-07-16
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种参数带宽化与能量化的自适应抗扰控制方法，包括：1、根据被控对象的相对阶次确定扩张状态观测器的阶次；2、构建扩张状态观测器；3、选定参考模型；4、根据扩张状态观测器与参考模型得到观测状态xO、参考模型的输出状态xr以及状态跟踪误差er，并构建自适应机构，通过所构建的自适应机构运算得到前馈增益参数K和反馈增益参数F，通过自适应机构对K和F进行调整；5、利用前馈增益参数K、反馈增益参数F、参考输入信号r及观测状态xO，构建前馈反馈控制器，并得到输入到被控对象中的控制量u。本发明是在自抗扰控制器中，加入自适应调节机制，使系统实现优异的跟踪性能和抗扰性能，易于实现，方便工程人员使用。
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公开(公告)号：CN110554601A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910837094.0
申请日：2019-09-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种抗扰PID控制器的设计方法，包括构建抗扰PID控制结构，所述抗扰PID控制结构包括前置滤波器以及PID反馈控制器；对已建立的抗扰PID控制结构，通过控制系统设计的抗扰控制进行结构图的等效变换，得到前置滤波器的构成以及PID反馈控制器的构成；根据被控系统的相对阶次确定所述抗扰PID控制结构的最终形式；选取所述抗扰PID控制结构的参数。本发明还提供一种抗扰PID控制器的设计装置。本发明优点：通过本发明技术方案设计出的抗扰PID控制器具有主动抗扰能力和较好的鲁棒性；同时，参数选取较少，物理意义明确，控制效果优良。
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