公开(公告)号：CN114594778A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210262922.4

申请日：2022-03-17

Applicant: 华侨大学

Inventor： 高振国 ,  欧阳云 ,  范丽玲 ,  蒋坤良 ,  范威威 ,  陈丹杰 ,  王平江 ,  冯少平

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的规划方法具体包括以下步骤：S1：初始化起始点start和目标点goal，根据已知空间环境建立二维空间模型；S2：建立碰撞检测模型，在start至goal的直线段上生成采样点，判断start至goal是否存在直接路径；S3：若存在直接路径，则将start和goal作为路径节点加入路径，并将该路径作为最佳路径，路径规划结束；S4：若不存在直接路径，则基于二分法，计算得到start至goal的所有可能路径。本发明可以为机器人规划出最短路径且能显著提高规划搜索效率，具有较高的实际应用价值。

公开(公告)号：CN114594778B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210262922.4

申请日：2022-03-17

Applicant: 华侨大学

Inventor： 高振国 ,  欧阳云 ,  范丽玲 ,  蒋坤良 ,  范威威 ,  陈丹杰 ,  王平江 ,  冯少平

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的规划方法具体包括以下步骤：S1：初始化起始点start和目标点goal，根据已知空间环境建立二维空间模型；S2：建立碰撞检测模型，在start至goal的直线段上生成采样点，判断start至goal是否存在直接路径；S3：若存在直接路径，则将start和goal作为路径节点加入路径，并将该路径作为最佳路径，路径规划结束；S4：若不存在直接路径，则基于二分法，计算得到start至goal的所有可能路径。本发明可以为机器人规划出最短路径且能显著提高规划搜索效率，具有较高的实际应用价值。

公开(公告)号：CN115648220A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211429625.0

申请日：2022-11-15

Applicant: 华侨大学

Inventor： 高振国 ,  欧阳云 ,  范丽玲 ,  蒋坤良 ,  范威威 ,  骆翔宇 ,  林昌龙 ,  王靖

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法，先在机械臂末端空间中生成一组初始点至目标点之间的辅助路径点，然后根据末端点插值密度对每一分段路径进行线性插值处理，得到插值后的多分段路径，再基于最小代价下降对插值后的多分段路径进行关节空间避障路径规划，得到初始点至目标点的所有关节角组合；最后使用多项式对生成的所有关节角组合中相邻两个关节角组合之间进行插值，得到多项式插值后的关节角组合，使得机械臂能够基于该关节角组合从初始点平稳地、无碰撞地运动到目标点。本发明仅仅使用正运动学，计算简单。

公开(公告)号：CN115648220B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202211429625.0

申请日：2022-11-15

Applicant: 华侨大学

Inventor： 高振国 ,  欧阳云 ,  范丽玲 ,  蒋坤良 ,  范威威 ,  骆翔宇 ,  林昌龙 ,  王靖

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法，先在机械臂末端空间中生成一组初始点至目标点之间的辅助路径点，然后根据末端点插值密度对每一分段路径进行线性插值处理，得到插值后的多分段路径，再基于最小代价下降对插值后的多分段路径进行关节空间避障路径规划，得到初始点至目标点的所有关节角组合；最后使用多项式对生成的所有关节角组合中相邻两个关节角组合之间进行插值，得到多项式插值后的关节角组合，使得机械臂能够基于该关节角组合从初始点平稳地、无碰撞地运动到目标点。本发明仅仅使用正运动学，计算简单。