公开(公告)号：CN114594778A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210262922.4

申请日：2022-03-17

Applicant: 华侨大学

Inventor： 高振国 ,  欧阳云 ,  范丽玲 ,  蒋坤良 ,  范威威 ,  陈丹杰 ,  王平江 ,  冯少平

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的规划方法具体包括以下步骤：S1：初始化起始点start和目标点goal，根据已知空间环境建立二维空间模型；S2：建立碰撞检测模型，在start至goal的直线段上生成采样点，判断start至goal是否存在直接路径；S3：若存在直接路径，则将start和goal作为路径节点加入路径，并将该路径作为最佳路径，路径规划结束；S4：若不存在直接路径，则基于二分法，计算得到start至goal的所有可能路径。本发明可以为机器人规划出最短路径且能显著提高规划搜索效率，具有较高的实际应用价值。

公开(公告)号：CN114594778B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210262922.4

申请日：2022-03-17

Applicant: 华侨大学

Inventor： 高振国 ,  欧阳云 ,  范丽玲 ,  蒋坤良 ,  范威威 ,  陈丹杰 ,  王平江 ,  冯少平

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的规划方法具体包括以下步骤：S1：初始化起始点start和目标点goal，根据已知空间环境建立二维空间模型；S2：建立碰撞检测模型，在start至goal的直线段上生成采样点，判断start至goal是否存在直接路径；S3：若存在直接路径，则将start和goal作为路径节点加入路径，并将该路径作为最佳路径，路径规划结束；S4：若不存在直接路径，则基于二分法，计算得到start至goal的所有可能路径。本发明可以为机器人规划出最短路径且能显著提高规划搜索效率，具有较高的实际应用价值。