-
公开(公告)号：CN113261035A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201980080199.4
申请日：2019-12-30
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 一种轨迹预测方法，应用于人工智能领域下的自动驾驶，轨迹预测方法包括：获取目标车辆与位于传感器的检测范围内的至少一辆第一车辆之间的相对运动信息，以及所述目标车辆的第一历史轨迹信息(201)；基于所述相对运动信息获取标识目标车辆行车意图的目标信息(202)；以所述目标信息和所述第一历史轨迹信息为输入，通过第一轨迹预测模型，得到所述目标车辆的第一预测轨迹(203)。该方法提高了对车辆的轨迹预测准确性。
-
公开(公告)号：CN112639849A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202080004767.5
申请日：2020-01-17
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 本申请提供了一种路径选择方法，用于从多条候选路径中确定最优避障路径，可以提供路径选择效率，该方法包括：获取目标道路区域的道路基本信息、所述目标道路区域内的障碍物的位置信息和目标对象在所述目标道路区域内的多条候选路径；根据所述道路基本信息和所述障碍物的位置信息确定所述目标道路区域的障碍物风险关系，所述障碍物风险关系用于获取所述目标道路区域中的任意一个位置的障碍物风险；根据所述障碍物风险关系和所述多条候选路径中每条候选路径在所述目标道路区域中的位置分布确定每条候选路径的综合障碍物风险；根据所述每条候选路径的综合障碍物风险，从所述多条候选路径中确定目标路径。
-
公开(公告)号：CN113632033A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202080002617.0
申请日：2020-02-25
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，用于根据车辆的动力学模型、道路的运动学模型、轮胎摩擦力模型和车辆的状态信息，来确定前轮转角变化率和车轮力矩的取值，从而避免规划路径不合适的问题。该方法包括：根据车辆的动力学模型、车辆所在道路的运动学模型、车辆的轮胎摩擦力模型、车辆的状态信息，确定车辆的前轮转角变化率的取值范围以及车辆的车轮力矩的取值范围。根据车辆的前轮转角变化率的取值范围及车辆的横向运动目标函数，确定车辆的前轮转角变化率的取值。根据车辆的车轮力矩的取值范围及车辆的纵向运动目标函数，确定车辆的车轮力矩的取值。根据车辆的前轮转角变化率的取值和车轮力矩的取值，控制车辆运动。
-
公开(公告)号：CN112673234A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202080004759.0
申请日：2020-01-17
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 一种路径规划方法，用于实现避障路径规划，可以提高规划的路径质量。该方法包括：获取道路信息、目标对象的初始位置和目的位置(401)；根据道路信息确定笛卡尔坐标系、Frenet坐标系以及笛卡尔坐标系与Frenet坐标系的映射关系；基于映射关系获取基于Frenet坐标系的路径质量指标函数，路径质量指标函数为二次型函数；根据基于Frenet坐标系的路径质量指标函数、目标对象的初始位置和目的位置，利用二次最优规划确定基于Frenet坐标系的目标路径；根据映射关系，将目标路径转换到笛卡尔坐标系中(406)，目标路径用于目标对象的路径规划控制。
-
公开(公告)号：CN113261035B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201980080199.4
申请日：2019-12-30
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 一种轨迹预测方法，应用于人工智能领域下的自动驾驶，轨迹预测方法包括：获取目标车辆与位于传感器的检测范围内的至少一辆第一车辆之间的相对运动信息，以及所述目标车辆的第一历史轨迹信息(201)；基于所述相对运动信息获取标识目标车辆行车意图的目标信息(202)；以所述目标信息和所述第一历史轨迹信息为输入，通过第一轨迹预测模型，得到所述目标车辆的第一预测轨迹(203)。该方法提高了对车辆的轨迹预测准确性。
-
公开(公告)号：CN113632033B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202080002617.0
申请日：2020-02-25
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，用于根据车辆的动力学模型、道路的运动学模型、轮胎摩擦力模型和车辆的状态信息，来确定前轮转角变化率和车轮力矩的取值，从而避免规划路径不合适的问题。该方法包括：根据车辆的动力学模型、车辆所在道路的运动学模型、车辆的轮胎摩擦力模型、车辆的状态信息，确定车辆的前轮转角变化率的取值范围以及车辆的车轮力矩的取值范围。根据车辆的前轮转角变化率的取值范围及车辆的横向运动目标函数，确定车辆的前轮转角变化率的取值。根据车辆的车轮力矩的取值范围及车辆的纵向运动目标函数，确定车辆的车轮力矩的取值。根据车辆的前轮转角变化率的取值和车轮力矩的取值，控制车辆运动。
-
公开(公告)号：CN112673234B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202080004759.0
申请日：2020-01-17
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 一种路径规划方法，用于实现避障路径规划，可以提高规划的路径质量。该方法包括：获取道路信息、目标对象的初始位置和目的位置(401)；根据道路信息确定笛卡尔坐标系、Frenet坐标系以及笛卡尔坐标系与Frenet坐标系的映射关系；基于映射关系获取基于Frenet坐标系的路径质量指标函数，路径质量指标函数为二次型函数；根据基于Frenet坐标系的路径质量指标函数、目标对象的初始位置和目的位置，利用二次最优规划确定基于Frenet坐标系的目标路径；根据映射关系，将目标路径转换到笛卡尔坐标系中(406)，目标路径用于目标对象的路径规划控制。
-
公开(公告)号：CN112805730A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201980064064.9
申请日：2019-12-30
申请人： 华为技术有限公司
摘要： 一种轨迹预测方法，应用于人工智能领域下的自动驾驶，包括获取目标对象的姿态信息和历史运动轨迹信息(201)；基于所述姿态信息获取表示所述目标对象行为意图的目标信息(202)；以所述目标信息和所述历史轨迹信息为输入，通过轨迹预测模型，得到所述目标对象的预测轨迹(203)。该方法将行人的行为意图作为行人轨迹预测的输入特征，可以减小行人轨迹的预测误差，提高行人轨迹的预测性能。
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
8 条记录 (耗时 0.038 秒)
