公开(公告)号：CN119328768A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411844755.X

申请日：2024-12-16

Applicant: 华中科技大学无锡研究院 ,  无锡黎曼机器人科技有限公司

Inventor： 郝大贤 ,  邵珠华 ,  杨龙 ,  贺元敏 ,  张刚

IPC: B25J9/16 ,  G01B11/00 ,  G01C11/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及一种机器人系统高精度手眼标定方法。本发明包括通过规划多个随机机器人位姿；在运行机器人位姿的过程中，通过激光跟踪仪测量靶球点的坐标值，构建末端执行器工装坐标系，并转换至机器人基坐标系下，计算得到实测旋转矩阵和位移向量。结合理论旋转矩阵和位移向量，通过微量调整的旋转算子和平移算子实现位姿补偿，调整机器人目标姿态与位移；补偿后，重复测量实测位姿，计算残余误差，并以此作为下一次迭代的补偿值，直至残余误差满足预设精度阈值或达到最大迭代次数。最终将标定板在3D相机坐标系下的位姿与机器人理论位姿对应关系记录，用于完成机器人手眼标定过程。该方法提高了标定精度，满足高精度加工和装配需求。

公开(公告)号：CN114593874B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202210176154.0

申请日：2022-02-25

Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司

Inventor： 陈凯 ,  乔永立 ,  张庆龙 ,  邵珠华

IPC: G01M3/02

Abstract: 本发明涉及大型柴油发动机缸体装配检测技术领域，具体涉及一种柴油发动机缸体流道自动化试漏检测设备及试漏方法。包括自动拉铆堵单元、桁架机械手上料单元、发动机缸体主油道试漏单元上料流水线；所述自动拉铆堵单元和发动机缸体主油道试漏单元设置在用于传送发动机缸体的上料流水线旁；所述自动拉铆堵单元、发动机缸体主油道试漏单元和上料流水线的上方架设有桁架机械手上料单元。本发明用以弥补人工检测效率低、实现全产品检测，提高了效率，实现全自动化的生产。

公开(公告)号：CN114643382B

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202111609204.1

申请日：2021-12-24

Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司

Inventor： 杨龙 ,  乔永立 ,  张庆龙 ,  邵珠华

IPC: B23C9/00 ,  B23Q7/04

Abstract: 本发明涉及一种基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，具有机器人执行模块；所述机器人执行模块周围围绕设置有叶片批量上下料架子、叶片视觉定位模块、叶片工装库、叶片工装、三坐标测量机和控制系统；所述控制系统通过线缆连接机器人执行模块、叶片视觉定位模块和三坐标测量机进行信息通讯，监控三个模块的运转状态，并根据预设控制逻辑调度这三个模块的动作执行。本发明通用性强，自动化程度高，能够适应生产中多型号叶片同时生产的场景，不需额外人工干预。

公开(公告)号：CN114643382A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202111609204.1

申请日：2021-12-24

Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司

Inventor： 杨龙 ,  乔永立 ,  张庆龙 ,  邵珠华

IPC: B23C9/00 ,  B23Q7/04

Abstract: 本发明涉及一种基于机器人系统的叶片批量化自动上下料的方法，具有机器人执行模块；所述机器人执行模块周围围绕设置有叶片批量上下料架子、叶片视觉定位模块、叶片工装库、叶片工装、三坐标测量机和控制系统；所述控制系统通过线缆连接机器人执行模块、叶片视觉定位模块和三坐标测量机进行信息通讯，监控三个模块的运转状态，并根据预设控制逻辑调度这三个模块的动作执行。本发明通用性强，自动化程度高，能够适应生产中多型号叶片同时生产的场景，不需额外人工干预。

公开(公告)号：CN114593874A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210176154.0

申请日：2022-02-25

Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司

Inventor： 陈凯 ,  乔永立 ,  张庆龙 ,  邵珠华

IPC: G01M3/02

Abstract: 本发明涉及大型柴油发动机缸体装配检测技术领域，具体涉及一种柴油发动机缸体流道自动化试漏检测设备及试漏方法。包括自动拉铆堵单元、桁架机械手上料单元、发动机缸体主油道试漏单元上料流水线；所述自动拉铆堵单元和发动机缸体主油道试漏单元设置在用于传送发动机缸体的上料流水线旁；所述自动拉铆堵单元、发动机缸体主油道试漏单元和上料流水线的上方架设有桁架机械手上料单元。本发明用以弥补人工检测效率低、实现全产品检测，提高了效率，实现全自动化的生产。

公开(公告)号：CN216939244U

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202123390113.1

申请日：2021-12-29

Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司

Inventor： 李刚 ,  张庆龙 ,  刘欣宇 ,  邵珠华

IPC: B23P19/00

Abstract: 本实用新型涉及一种洗碗机热交换器电磁阀装配单机，具有装配单机主体框架，装配单机主体框架设有热交换器定位单元、电磁阀的上料单元、电磁阀涂抹润滑油机构、电磁阀的装配单元，热交换器定位单元用以对热交换器进行定位，电磁阀的上料单元用以对热交换器的电磁阀进行上料定位，电磁阀涂抹润滑油机构用以对热交换器的电磁阀进行润滑油涂抹，电磁阀的装配单元用以对热交换器的电磁阀进行装配。本实用新型通过各工位之间的配合，对电磁阀进行润滑并完成最终的装配，采用伺服系统进行旋转，可以做到匀速恒力的控制，保证每个电磁阀的装配质量，可以很好的对热交换器上面的电磁阀进行装配，其优点为质量可靠，过程可控。