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公开(公告)号：CN1290677C
公开(公告)日：2006-12-20
申请号：CN200410061347.3
申请日：2004-12-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双晶片微夹钳，包括两片压电陶瓷双晶片、固定件、驱动电源、形变检测单元、上位机、全桥电路和桥路电源，两片双晶片的一端固定在固定件一端的侧面，另一端悬空，驱动直流电源为双晶片提供驱动电压，双晶片在驱动电压的作用下产生弯曲形变，其输出电压的大小和极性由上位机控制，全桥电路由四片应变片构成，分别粘贴在双晶片的内、外表面，全桥电路的输出与形变检测单元的输入端连接，形变检测单元将检测到的双晶片的弯曲形变信号反馈给上位机。本发明的优点是结构简单、体积小、重量轻、操作方便，且具有钳夹弯曲形变检测功能，可广泛适用于微操作机器人系统和微机电系统。
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公开(公告)号：CN103908394A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410132956.7
申请日：2014-04-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种便携式二自由度腕关节康复机器人，包括穿戴在人体小臂外侧的手臂架、穿戴在人体手背处的手背架、以及连接两者的二自由度驱动机构；二自由度驱动机构包括滑动机构，气动肌肉机构，旋转关节，主动连杆，从动连杆，通过气动肌肉的驱动力控制旋转关节从而使主动连杆、从动连杆带动手背架实现腕关节的屈伸康复训练；二自由度驱动机构还包括中心立柱、弧形齿条、圆柱齿轮、导轨固定在所述手背架外侧，通过电机驱动圆形齿轮的转动实现手背架带动手腕的摇摆运动。按照本发明的关节康复机器人，能够利于便携化及家用化，对旋转关节角的控制起到了增益放大的作用。
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公开(公告)号：CN1623740A
公开(公告)日：2005-06-08
申请号：CN200410061347.3
申请日：2004-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明公开了一种双晶片微夹钳，包括两片压电陶瓷双晶片、固定件、驱动电源、形变检测单元、上位机、全桥电路和桥路电源，两片双晶片的一端固定在固定件一端的侧面，另一端悬空，驱动直流电源为双晶片提供驱动电压，双晶片在驱动电压的作用下产生弯曲形变，其输出电压的大小和极性由上位机控制，全桥电路由四片应变片构成，分别粘贴在双晶片的内、外表面，全桥电路的输出与形变检测单元的输入端连接，形变检测单元将检测到的双晶片的弯曲形变信号反馈给上位机。本发明的优点是结构简单、体积小、重量轻、操作方便，且具有钳夹弯曲形变检测功能，可广泛适用于微操作机器人系统和微机电系统。
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公开(公告)号：CN103908394B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410132956.7
申请日：2014-04-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式二自由度腕关节康复机器人，包括穿戴在人体小臂外侧的手臂架、穿戴在人体手背处的手背架、以及连接两者的二自由度驱动机构；二自由度驱动机构包括滑动机构，气动肌肉机构，旋转关节，主动连杆，从动连杆，通过气动肌肉的驱动力控制旋转关节从而使主动连杆、从动连杆带动手背架实现腕关节的屈伸康复训练；二自由度驱动机构还包括中心立柱、弧形齿条、圆柱齿轮、导轨固定在所述手背架外侧，通过电机驱动圆形齿轮的转动实现手背架带动手腕的摇摆运动。按照本发明的关节康复机器人，能够利于便携化及家用化，对旋转关节角的控制起到了增益放大的作用。
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公开(公告)号：CN1133526C
公开(公告)日：2004-01-07
申请号：CN01133684.6
申请日：2001-11-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明公开的基于显微视觉的微装配机器人系统，由系统控制主机、微操作机械手、真空微夹、带有摄像头的显微镜构成。微操作机械手由微动平台组合而成，微动平台上设有限位开关和零位开关，并与带有光电编码器的伺服电机连接；机械手控制器由依次相连的多轴运动控制卡、转接板及驱动器组成，多轴运动控制卡与主机连接；真空微夹由压力调节阀、第一开关、第二开关、真空发生器和吸管构成；真空微夹控制器为单片机，它分别与系统控制主机、压力调节阀及第一、二开关相连。本发明可方便、高效地对亚毫米级微粒物体进行自动和半自动操作与装配作业，其定位精度可达到1～5μm，三维空间的运动范围可达到50～150mm。本发明具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1348848A
公开(公告)日：2002-05-15
申请号：CN01133684.6
申请日：2001-11-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明公开的基于显微视觉的微装配机器人系统,由系统控制主机、微操作机械手、真空微夹、带有摄像头的显微镜构成。微操作机械手由微动平台组合而成,微动平台上设有限位开关和零位开关,并与带有光电编码器的伺服电机连接;机械手控制器由依次相连的多轴运动控制卡、转接板及驱动器组成,多轴运动控制卡与主机连接;真空微夹由压力调节阀、第一开关、第二开关、真空发生器和吸管构成;真空微夹控制器为单片机,它分别与系统控制主机、压力调节阀及第一、二开关相连。本发明可方便、高效地对亚毫米级微粒物体进行自动和半自动操作与装配作业,其定位精度可达到1～5μm,三维空间的运动范围可达到50～150mm。本发明具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN203841986U
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201420159237.X
申请日：2014-04-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种便携式二自由度腕关节康复机器人，包括穿戴在人体小臂外侧的手臂架、穿戴在人体手背处的手背架、以及连接两者的二自由度驱动机构；二自由度驱动机构包括滑动机构，气动肌肉机构，旋转关节，主动连杆，从动连杆，通过气动肌肉的驱动力控制旋转关节从而使主动连杆、从动连杆带动手背架实现腕关节的屈伸康复训练；二自由度驱动机构还包括中心立柱、弧形齿条、圆柱齿轮、导轨固定在所述手背架外侧，通过电机驱动圆形齿轮的转动实现手背架带动手腕的摇摆运动。按照本实用新型的关节康复机器人，能够利于便携化及家用化，对旋转关节角的控制起到了增益放大的作用。
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公开(公告)号：CN2435371Y
公开(公告)日：2001-06-20
申请号：CN00230689.1
申请日：2000-08-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于亚毫米级微小物体操作的真空拾放装置。它的结构为:压力源、压力调节阀、开关、真空发生器及开关依次用管子相连接,且真空发生器的出口通过软管与吸管连接。当真空发生器抽真空时,吸管处于负压状态,可吸取微粒物体,当真空发生器出口喷射高压气流时,吸管处于高压状态,可将微粒物体吹掉。本装置拾取操作方便可靠,在放置过程中能有效地克服粘着力,保证放置操作有效准确。
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公开(公告)号：CN2761377Y
公开(公告)日：2006-03-01
申请号：CN200420057741.5
申请日：2004-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本实用新型公开了一种双晶片微夹钳，包括两片压电陶瓷双晶片、固定件、驱动电源、形变检测单元、上位机、全桥电路和桥路电源，两片双晶片的一端固定在固定件一端的侧面，另一端悬空，驱动直流电源为双晶片提供驱动电压，双晶片在驱动电压的作用下产生弯曲形变，其输出电压的大小和极性由上位机控制，全桥电路由四片应变片构成，分别粘贴在双晶片的内、外表面，全桥电路的输出与形变检测单元的输入端连接，形变检测单元将检测到的双晶片的弯曲形变信号反馈给上位机。本实用新型的优点是结构简单、体积小、重量轻、操作方便，且具有钳夹弯曲形变检测功能，可广泛适用于微操作机器人系统和微机电系统。
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公开(公告)号：CN2510248Y
公开(公告)日：2002-09-11
申请号：CN01252465.4
申请日：2001-11-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本实用新型公开的适用于亚毫米级微小物体操作的微装配机器人,由控制主机、微操作机械手、真空微夹、带有摄像头的显微镜构成。微操作机械手由微动平台组合而成,微动平台上设有限位开关和零位开关,并与带有光电编码器的伺服电机连接;机械手控制器由依次相连的多轴运动控制卡、转接板及驱动器组成,多轴运动控制卡与主机连接;真空微夹由压力调节阀、第一开关、第二开关、真空发生器和吸管构成;真空微夹控制器为单片机,它分别与控制主机、压力调节阀及第一、二开关相连。本实用新型可方便、高效地对亚毫米级微小物体进行自动和半自动操作与装配作业,其定位精度可达到1～5μm,三维空间的运动范围可达到50～150mm。本实用新型具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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