公开(公告)号：CN119658684A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411798826.7

申请日：2024-12-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 熊体凡 ,  魏棋斌 ,  谢远龙 ,  王书亭

IPC: B25J9/16 ,  G06V10/764 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06T3/4038 ,  G06T5/50 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08

Abstract: 本公开涉及一种面向抓取任务的视觉关系理解方法及其系统，包括：获取包含多个物体的场景图像；基于深度卷积网络对所述场景图像进行特征提取，得到场景图像的基础特征层；将基础特征层输入到目标检测网络中，获取每个物体的分类信息和位置信息；将分类信息和位置信息映射到基础特征层上，得到每个物体的感兴趣区域，通过关系过滤器剔除掉不相关的物体特征对，得到相关的物体特征对；将物体特征对输入到视觉关系检测网络中，得到关系矩阵；结合抓取任务和关系矩阵确定物体抓取顺序，根据物体抓取顺序对目标物体进行抓取。本公开方法通过理解复杂场景中多目标物体的视觉关系，获取合理的抓取顺序，保证机器人抓取作业过程中的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN116460845A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310407270.3

申请日：2023-04-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 熊体凡 ,  吴航 ,  谢远龙 ,  王书亭 ,  魏棋斌 ,  张鸿洋 ,  王宇翔 ,  程祥

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法，采用基于L1中值骨架提取的迭代移动采样算法，保证抓取点最终均匀排布在物体的骨架上，避免生成大量无效抓取；利用骨架点的分布信息和骨架点周围点云的几何信息生成候选抓取位姿，有效提升了候选抓取姿态的质量；根据抓取器与物体之间的位置关系，使用启发式评价函数评估抓取位姿，从而保证位姿的最优化采样；适用于形状各异的未知物体，可以在非结构化环境下生成稳定的抓取位姿。