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公开(公告)号：CN113759711A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110778445.2
申请日：2021-07-09
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统的独立分布式包含控制器设计方法，包括以下步骤：S1、基于虚拟网络与各领导者之间的分布式信息交互，为虚拟网络设计分布式包含控制器；S2、给出涵盖了包含控制器参数与拓扑信息的充分条件来保证分布式包含控制器的收敛性；S3、利用误差反馈项符号的连续鲁棒积分结合神经网络前馈设计出模型独立自适应跟踪控制器；S4、给出自适应跟踪控制器参数的充分条件来保证自适应跟踪控制器的收敛性。本发明简化了多EL系统的分布式包含控制器设计，考虑外部扰动的同时避免了分布式包含控制的设计对模型参数的依赖，具有更现实的应用性。
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公开(公告)号：CN107608347A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710785585.6
申请日：2017-09-04
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置虚拟领导者；识别围追船的标志和整体结构，建立围追船的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至运动坐标系重合，进行绕行围捕。本发明提供一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，同时结合人工势场能够高效追踪和驱逐围追对象，具有安全、快速、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN113759711B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110778445.2
申请日：2021-07-09
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统的独立分布式包含控制器设计方法，包括以下步骤：S1、基于虚拟网络与各领导者之间的分布式信息交互，为虚拟网络设计分布式包含控制器；S2、给出涵盖了包含控制器参数与拓扑信息的充分条件来保证分布式包含控制器的收敛性；S3、利用误差反馈项符号的连续鲁棒积分结合神经网络前馈设计出模型独立自适应跟踪控制器；S4、给出自适应跟踪控制器参数的充分条件来保证自适应跟踪控制器的收敛性。本发明简化了多EL系统的分布式包含控制器设计，考虑外部扰动的同时避免了分布式包含控制的设计对模型参数的依赖，具有更现实的应用性。
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公开(公告)号：CN113359432B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110778442.9
申请日：2021-07-09
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种多刚体目标系统分布式自适应状态估计器控制律设计方法，包括以下步骤：S1、确定每一个刚体的全局状态误差，包括领导者动力学、角速度、姿态误差；S2、为每一个跟随刚体设计分布式的自适应领导者状态估计器；S3、给出包含拓扑信息和通信链路故障的充分条件来保证分布式状态估计器的存在性；S4、利用确定性等价原理设计出全分布的单刚体控制律。本发明提出了存在通信链路故障情况下多刚体系统的分布式状态估计器及控制律设计，通过自适应策略消除了通信链路故障对于多刚体系统一致性控制律设计的影响，同时降低了对于通信拓扑连通性的要求，具有更好的普适性和灵活性。
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公开(公告)号：CN107910898B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201711352235.7
申请日：2017-12-15
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： H02J3/38
摘要： 本发明涉及供电微电网控制技术领域，具体公开了一种无人艇供电微电网传输损耗最小化分布式控制方法：获取本地电源的输出电感电流和母线电压,并计算最优潮流电压，获取本地电源的通信出度；获取邻居电源的通信出度、母线电压和最优潮流电压；对全局平均母线电压和全局平均最优潮流电压进行估计；算出母线参考电压与全局平均母线电压的误差，和全局平均最优潮流电压与本地最优潮流电压的误差，并分别生成控制信号；将控制信号通过下垂控制得到电压控制环的电压设定值，并调节设定值传输。本发明通过算出电压控制环的电压设定值，并调节压控制环的电压至设定值传输，可避免求算导纳矩阵、负荷矩阵，和单点故障，且具有即插即用的特性。
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公开(公告)号：CN108363405A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810305966.4
申请日：2018-04-08
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
摘要： 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人机协同无人艇充电的方法及系统，包括：无人机采集无人艇图像，解析无人艇的抓取装置的相对位置和无人艇运动速度；控制无人机靠近抓取装置，并使无人机悬停在抓取范围内的一定高度；检测无人机是否在抓取范围内，若在范围内则无人艇抓取无人机；否则无人机重新采集无人艇图像；通过抓取装置调节无人机位置，并进行无线充电。本发明通过利用无人机和无人艇协同控制技术，将无人艇的大容量电池对无人机进行充电，能大幅度提高无人机持续作业能力和作用范围，同时解决了无人机充电需人工参与的问题，实现无人机全自主控制。
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公开(公告)号：CN107910898A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711352235.7
申请日：2017-12-15
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： H02J3/38
摘要： 本发明涉及供电微电网控制技术领域，具体公开了一种无人艇供电微电网传输损耗最小化分布式控制方法：获取本地电源的输出电感电流和母线电压,并计算最优潮流电压，获取本地电源的通信出度；获取邻居电源的通信出度、母线电压和最优潮流电压；对全局平均母线电压和全局平均最优潮流电压进行估计；算出母线参考电压与全局平均母线电压的误差，和全局平均最优潮流电压与本地最优潮流电压的误差，并分别生成控制信号；将控制信号通过下垂控制得到电压控制环的电压设定值，并调节设定值传输。本发明通过算出电压控制环的电压设定值，并调节压控制环的电压至设定值传输，可避免求算导纳矩阵、负荷矩阵，和单点故障，且具有即插即用的特性。
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公开(公告)号：CN113359476B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110781937.7
申请日：2021-07-09
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种离散时间下多智能体系统的一致性控制算法设计方法，包括以下步骤：S1、构造误差系统，将一致性问题转化为每个智能体局部邻域跟踪误差系统的最优控制问题；S2、为每个智能体的跟踪误差系统建立一个性能指标函数，并根据贝尔曼最优原理推导出离散时间的哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程；S3、引入一种用于离散时间下多智能体系统一致性的不需要允许的初始控制策略的值迭代算法；S4、构造Actor‑Critic网络以实时在线逼近值函数和最优控制策略。本发明简化了离散时间下多智能体系统一致性控制算法的设计，避免了分布式一致性控制算法的设计对智能体动力学模型以及全局拓扑信息的依赖，具有更好的灵活性。
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公开(公告)号：CN107608347B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201710785585.6
申请日：2017-09-04
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置虚拟领导者；识别围追船的标志和整体结构，建立围追船的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至运动坐标系重合，进行绕行围捕。本发明提供一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，同时结合人工势场能够高效追踪和驱逐围追对象，具有安全、快速、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN107607093B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710804843.0
申请日：2017-09-08
申请人： 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC分类号： G01C13/00
摘要： 本发明涉及湖泊监测技术领域，具体涉及一种基于无人艇的湖泊动态库容的监测方法，包括：接收巡航指令，规划出若干个目标点，形成螺旋形巡航路径；进行螺旋形路径巡航，记录路径中各目标点位置的平面坐标和水位高程；依据记录的平面坐标和水位高程，绘制水下三维地图，通过等高线容积法算出库容；多次巡航并计算动态库容。本发明提供一种基于无人艇的湖泊动态库容的监测方法，通过规划螺旋形路径巡航探测绘制出三维地形图，并自动监测分析动态库容，具有高效率、高精度和高可靠性等优点。
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