公开(公告)号：CN113510706B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202110810418.9

申请日：2021-07-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵兴炜 ,  陶波 ,  胡尔康 ,  侯立成

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种连续体机器人的轨迹跟随运动规划方法和系统，属于连续体机器人避障算法领域，所述方法包括：定义腔道口坐标系、末端坐标系和基座坐标系；根据腔道内部环境，设定连续体机器人的目标状态的关节参数，得到目标轨迹；其中，所述关节参数包括弯曲关节段末端切线与基座坐标系{O2}Z轴正方向夹角θi，以及单关节中心轴线在基座坐标系{O2}OXY平面的投影到基座坐标系{O2}X轴正方向的转角将目标轨迹划分为三条首尾相连的圆弧轨迹段，每条圆弧轨迹段分成多段步进运动进行跟随。本发明的轨迹跟随避障算法控制效果好、求解耗时短，采用此算法的连续体机器人可以实现无碰撞地通过狭窄腔道到达指定位置。

公开(公告)号：CN112743708A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202011484660.3

申请日：2020-12-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 汪润 ,  胡尔康 ,  徐满 ,  晋梓淇 ,  凌玲

IPC: B29B17/00 ,  B09B3/00 ,  B09B5/00

Abstract: 本发明属于垃圾回收处理领域，公开了一种PET瓶回收处理装置，包括夹持爪机构、拧瓶盖机构、去标签机构、压缩瓶身机构；夹持爪机构用于夹持PET瓶；拧瓶盖机构用于拆除PET瓶的瓶盖；去标签机构用于去PET瓶的瓶身上的标签；压缩瓶身机构用于压缩PET瓶的瓶身，当刮除标签后，夹持爪机构松开PET瓶，所述PET瓶落入压缩瓶身机构的压缩室内且位于压缩室背板和压缩推板之间，从而被压缩推板挤压压缩。本发明提供的一种PET瓶回收处理装置，能够克服人工去除PET瓶瓶盖和标签的繁琐困难，实现瓶盖、标签与瓶身的分离回收，从而提高回收材料的纯度和利用率，解决人力资源占用大、去除效率低的问题。

公开(公告)号：CN113510706A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110810418.9

申请日：2021-07-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵兴炜 ,  陶波 ,  胡尔康 ,  侯立成

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种连续体机器人的轨迹跟随运动规划方法和系统，属于连续体机器人避障算法领域，所述方法包括：定义腔道口坐标系、末端坐标系和基座坐标系；根据腔道内部环境，设定连续体机器人的目标状态的关节参数，得到目标轨迹；其中，所述关节参数包括弯曲关节段末端切线与基座坐标系{O2}Z轴正方向夹角θi，以及单关节中心轴线在基座坐标系{O2}OXY平面的投影到基座坐标系{O2}X轴正方向的转角将目标轨迹划分为三条首尾相连的圆弧轨迹段，每条圆弧轨迹段分成多段步进运动进行跟随。本发明的轨迹跟随避障算法控制效果好、求解耗时短，采用此算法的连续体机器人可以实现无碰撞地通过狭窄腔道到达指定位置。

公开(公告)号：CN112743708B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202011484660.3

申请日：2020-12-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 汪润 ,  胡尔康 ,  徐满 ,  晋梓淇 ,  凌玲

IPC: B29B17/00 ,  B09B3/00 ,  B09B5/00 ,  B09B101/02 ,  B09B101/75

Abstract: 本发明属于垃圾回收处理领域，公开了一种PET瓶回收处理装置，包括夹持爪机构、拧瓶盖机构、去标签机构、压缩瓶身机构；夹持爪机构用于夹持PET瓶；拧瓶盖机构用于拆除PET瓶的瓶盖；去标签机构用于去PET瓶的瓶身上的标签；压缩瓶身机构用于压缩PET瓶的瓶身，当刮除标签后，夹持爪机构松开PET瓶，所述PET瓶落入压缩瓶身机构的压缩室内且位于压缩室背板和压缩推板之间，从而被压缩推板挤压压缩。本发明提供的一种PET瓶回收处理装置，能够克服人工去除PET瓶瓶盖和标签的繁琐困难，实现瓶盖、标签与瓶身的分离回收，从而提高回收材料的纯度和利用率，解决人力资源占用大、去除效率低的问题。

公开(公告)号：CN211693234U

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN201922232759.3

申请日：2019-12-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 黄琪寅 ,  曾喻江 ,  朱禛彦 ,  顾振峰 ,  徐文霖 ,  林昌义 ,  余程教 ,  刘娟 ,  张洁 ,  李昌枫 ,  孙士涛 ,  胡尔康 ,  田广

IPC: F16C29/04

Abstract: 本实用新型公开了一种适用于四方体导轨的直线运动装置，属于轻型工厂及小型机器人机械结构领域，该装置包括：轴承、轴承支撑柱、第一轴承安装座、第二轴承安装座和弹簧；第一轴承安装座和第二轴承安装座均为H型结构，且并列放置；多个轴承套接在轴承支撑柱上，构成第一移动单元；多个第一移动单元分别固定在每个轴承安装座凹槽之间；两个轴承通过弹簧连接，构成第二移动单元；多个第二移动单元分别固定在第一轴承安装座凸起和第二轴承安装座凸起之间；多个第一移动单元在四方体导轨两个相对面上进行直线滚动；多个第二移动单元在四方体导轨另外两个相对面上进行直线滚动。相比现有直线副本实用新型装置使寿命延长，重量降低，强度和机动性提高。