公开(公告)号：CN106940186B

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201710082309.3

申请日：2017-02-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陶文兵 ,  熊雄 ,  郑龙玉

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种机器人自主定位与导航方法及系统。其中，方法的实现包括：采集机器人在当前位置的RGB图像；将当前位置的RGB图像与室内三维点云地图进行特征点匹配，确定机器人在室内三维点云地图中的当前位置；将预存储的目的地RGB图像与室内三维点云地图进行特征点匹配，确定目的地在室内三维点云地图中的目的地位置；在室内三维点云地图中搜索从当前位置到目的地位置的最优路径，并驱动机器人按所述最优路径行走。本发明仅仅利用了视觉传感器完成了机器人的自主定位与导航，设备结构简单、成本较低、操作简便、路径规划实时性高，可用于无人驾驶、室内定位导航等多个领域。

公开(公告)号：CN106949893B

公开(公告)日：2019-05-21

申请号：CN201710186301.1

申请日：2017-03-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陶文兵 ,  郑龙玉 ,  熊雄

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种三维避障的室内机器人导航方法和系统，其中方法的实现包括：采集机器人的三维模型、初始位置和终点位置，全局三维地图并进行全局路径规划，生成一系列全局路径点，在每一全局路径点处进行三维障碍物碰撞检测，得到最优的全局路径规划；机器人按最优的全局路径规划行进，在行进过程中对下一全局路径点进行三维障碍物碰撞检测，若会发生碰撞，则以实时三维地图为全局三维地图，以实时位置为初始位置重新进行全局路径规划，若不会发生碰撞，则继续行进直至达到终点位置，实现了机器人的自主导航与三维避障。本发明在拥挤的室内环境下也能顺利求解出可行的机器人路径，完成了机器人从初始位置到终点位置的自主导航和三维避障任务。

公开(公告)号：CN106940186A

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201710082309.3

申请日：2017-02-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陶文兵 ,  熊雄 ,  郑龙玉

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种机器人自主定位与导航方法及系统。其中，方法的实现包括：采集机器人在当前位置的RGB图像；将当前位置的RGB图像与室内三维点云地图进行特征点匹配，确定机器人在室内三维点云地图中的当前位置；将预存储的目的地RGB图像与室内三维点云地图进行特征点匹配，确定目的地在室内三维点云地图中的目的地位置；在室内三维点云地图中搜索从当前位置到目的地位置的最优路径，并驱动机器人按所述最优路径行走。本发明仅仅利用了视觉传感器完成了机器人的自主定位与导航，设备结构简单、成本较低、操作简便、路径规划实时性高，可用于无人驾驶、室内定位导航等多个领域。

公开(公告)号：CN118281107A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410357984.2

申请日：2024-03-27

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 吴燕庆 ,  陈扬 ,  熊雄

IPC: H01L31/113 ,  H01L31/032 ,  H01L31/18

Abstract: 本发明公开了一种柔性透明的二维横向异质结光电探测器及制备方法，属于半导体器件技术领域，光电探测器包括：透明柔性衬底；缓冲涂覆层，位于透明柔性衬底上方；二维横向异质结，位于缓冲涂覆层上方，具有锐利界面；源漏接触透明电极，位于二维横向异质结上方，仅覆盖二维横向异质结两侧的部分；透明顶栅介质，位于二维横向异质结未被源漏接触透明电极覆盖的中间部分上方，且外延覆盖部分源漏接触透明电极；透明氧化物顶栅电极，位于透明顶栅介质上方。部分覆盖的顶栅结构使得器件栅极漏电路径大大减小，抑制器件暗电流，可以实现沟道‑栅的自对准，减少器件制备过程中对二维横向异质结的损坏，提升器件开关比。

公开(公告)号：CN106949893A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710186301.1

申请日：2017-03-24

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陶文兵 ,  郑龙玉 ,  熊雄

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/206

Abstract: 本发明公开了一种三维避障的室内机器人导航方法和系统，其中方法的实现包括：采集机器人的三维模型、初始位置和终点位置，全局三维地图并进行全局路径规划，生成一系列全局路径点，在每一全局路径点处进行三维障碍物碰撞检测，得到最优的全局路径规划；机器人按最优的全局路径规划行进，在行进过程中对下一全局路径点进行三维障碍物碰撞检测，若会发生碰撞，则以实时三维地图为全局三维地图，以实时位置为初始位置重新进行全局路径规划，若不会发生碰撞，则继续行进直至达到终点位置，实现了机器人的自主导航与三维避障。本发明在拥挤的室内环境下也能顺利求解出可行的机器人路径，完成了机器人从初始位置到终点位置的自主导航和三维避障任务。