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公开(公告)号：CN118938249A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202310529042.3
申请日：2023-05-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面阵盖革APD激光雷达的点云建图方法和系统，属于激光建图技术领域，所述方法通过对盖革APD激光点云的坐标系进行深度方向上变换，将其变换到相对坐标系下进行配准，削弱深度大数值对姿态估计的主导影响；将当前帧点云直接与相对全局地图进行配准，能够减小配准过程中的累积误差；再将全局地图中的点数保持在预设范围内，以减小计算资源压力，还能够提高配准的精确度，进而实现目标场景稠密的点云建图结果；将增强的点云进行投影变换，最终实现远距离目标稠密的激光成像，由此解决现有的盖革APD激光建图算法远距离成像稀疏的技术问题。
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