公开(公告)号：CN116679560A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310642220.3

申请日：2023-05-29

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 谢远龙 ,  段佳旺 ,  王书亭 ,  吴昊 ,  张鸿洋 ,  张赛 ,  王宇翔 ,  程祥 ,  王忠锐 ,  曾微 ,  袁星宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于非线性系统控制相关技术领域，其公开了一种非线性系统滑模控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中控制方法包括：建立非线性系统的包含参数不确定项以及外界扰动项的二阶动力学模型；设计扰动观测器估计集总扰动项的上界；根据扰动观测器的估计结果对集总扰动项进行补偿；建立模糊规则，进行滑模控制器的切换增益的自适应设计；构建李亚普诺夫函数，分析得到系统的自适应律。本发明基于滑模控制，引入参数摄动和外界环境的干扰进行动力学建模，通过引入扰动观测器对系统所受到的集总未知扰动进行估计，且结合模糊控制和滑模控制的优点，能够有效抑制外部扰动和未建模动态对于系统的影响，有利于实现对非线性系统的鲁棒稳定控制。