公开(公告)号：CN211441882U

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201922327787.3

申请日：2019-12-23

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 朱禛彦 ,  黄琪寅 ,  管寅昕 ,  张洁 ,  薛施源 ,  梁俊雄 ,  贺鉴 ,  何力源 ,  徐文霖 ,  晋文奇 ,  潘子晴 ,  黄沛霖 ,  薛明昕

IPC: B60G3/20 ,  B60G7/00

Abstract: 本实用新型属于底盘悬挂领域，并公开了一种侧向加强型拖曳臂式悬挂。该悬挂用于轮型机器人上，其包括铰接件、保持架、铰接连杆和车轮，其中，保持架固定在轮型机器人的车架上，车轮在保持架下方，铰接件和铰接连杆分别设置在保持架的两端，铰接件设置有一个转动副；铰接连杆为二连杆结构，设置有三个转动副，一端通与保持架连接，另一端与车架连接，其将保持架和车轮通过铰接件连接在车架上的悬臂梁结构转化为简支梁结构，同时铰接连杆、保持架和铰接件形成双摇杆的结构，保留保持架竖直方向上的自由度，另一方面限制横向的自由度。通过本方面，提高悬挂且波动的侧向冲击力，悬挂系统的使用寿命，提高机器人运动过程中的可控性。

公开(公告)号：CN211440025U

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201922191826.1

申请日：2019-12-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张东海 ,  曾喻江 ,  黄琪寅 ,  顾振峰 ,  徐文霖 ,  林昌义 ,  余程教 ,  朱禛彦 ,  刘娟 ,  黄沛霖 ,  王硕 ,  晋文奇

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B25J19/02 ,  B25J5/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于传感器的活塞式机械手，属于工业机器人领域。本实用新型包括平移机构、抓取机构和自动触发系统；所述抓取机构在所述平移机构的控制下进行前后移动；所述抓取机构包括抓取气缸、抓取下爪、抓取上爪、支撑管，所述抓取气缸和抓取上爪均与连杆机构连接，所述抓取下爪固定在支撑管上，抓取气缸通过连杆机构控制抓取上爪和抓取下爪的开合；所述自动触发系统包括行程开关和行程开关触发座，所述行程开关固定在支撑管上，所述行程开关触发座可滑动地安装于支撑管上。本实用新型采用行程开关检测并执行抓取动作，自动化程度较高，且装置设计紧凑，占用体积小，适用于狭窄的工作环境。